俗话说，内行看门道，外行看热闹。在智能车竞赛场上，有着参赛队员、裁判员、带队教师以及吃瓜子的观众。对于场上的出现的情景情况，由于不同的观看角度、心理倾向、现场时机等原因，每个人得到的结论可能不同。
专家看门道
造成判断结论不同的原因很多。下面分别讨论一下：
原因一：现象是否清晰可见？
比如下面两个动图显示的比赛中的三轮变形金刚组的比赛情况。要求车模在通过断路区时运行姿态需要发生改变。第一张图显示的车模姿态改变非常清晰明确； 而第二张图显示的车模姿态改变则非常微弱。如果不是仔细观察，基本上看不出它的姿态发生了改变。
姿态改变比较明显的车模
姿态改变不明确的车模
以上两种情况就会造成裁判员判罚的困难。尤其是在车模在高速运行的时候，究竟其姿态是什么情况？是否在过坡道的时候姿态保持满足要求？在现场观察的时候非常困难。因此，这也就会造成裁判员的结论与周围观看比赛同学的结论发生差异。
原因二：观察现象是过程完整？
今年比赛中，允许参赛队员在规定的时间内（比如10分钟）进行多次发车，然后取最好的成绩。最好的成绩究竟来自于哪一次，只有看完整个比赛才能够了解。这只有现场的参赛队员和裁判员完整的参与完比赛才能够确定。
但场外的观众，有可能只是看到的其中局部的几次比赛，看到了有违规的情况就来向仲裁组反馈。比如在下面视频显示的车模发车时，发车队员有手助推的动作。这是不符合规则要求的。
有助推动作的一次发车
但他的助推动作在随后的几次发车时，都被队友和裁判员纠正了。也成功的完成了比赛。
因此，仅仅就这一次发车的情况，是无法判断他的成绩是否有效的。场外的观众如果只是将这一段视频送达仲裁委员会，也会使得仲裁委员会得出错误的结论的。
原因三：现象之间是否有因果关系？
在现实生活中会同时发生很多事件，对于不同事件之间是否有因果关系的判断则没有那么容易。不同的人，出于不同的观点会有不同的看法。
比如在下面动图显示的双车会车比赛中。第一辆车模冲出赛道，被参赛队员拿起来。当第二辆车模运行到断路区并掉头准备会车的时候，参赛队员拿车车模，下蹲，观望。紧接着第二辆车模便重新返回赛道，完成单车运行。
有操控车模的嫌疑的一段录像
那么，队员下蹲之后，是否操控手中车模上的开关，通过无线模块给第二辆车模发送指令，进行遥控车模运行呢？
现成的裁判员、观众可能只是将注意力放在了进入断路区的车模上，对于队员的操作不会有细致的观察。因此，仅仅就这个录像所反映的情况，只能请参赛队员到仲裁组进行询问解释，并得到准确的因果关系。
上面过程也仅仅是比赛中的一次发车，该队伍还是在后面的发车中，成功的完成了双车会车的比赛。
但有时候因果关系就没有那么容易判断了。下面动图所反映的同学发送过来的录像，目的是说明在他们队伍进行双车比赛的时候，在身后三米处的候场队友可能使用车模干扰到他们的发车。
车模疑似被身后队员干扰的场景
仅仅从录像上来看，他们的车模发出，与后面队员使用手帕抚摸车模上的摄像头之间是同时的。但这只是现实中众多的同时发生事件的一个耦合了。究竟他们之间是否存在着干扰的因果关系，是不能够仅仅从这样一个录像来判断的。
原因四：全局和局部的差异
有的时候，我们认为当局者迷，自己观察到的是更加全面的现象。但殊不知是一个假象。
下面的动图是同学们发送过来，反映在信标组比赛中，他们观察到某个队伍的车模前面总是会随机出现光斑，似乎有人在场外通过激光笔来引导车模运行。
信标车模前的光斑
如果近距离观察，则会发现车模前面的光斑实际上是由车模上激光障碍传感器发出的光。并不是场外人员通过激光笔给出的。如果场外人员通过激光笔来导引车模运行，这个难度有点大了。
原因五：心理因素
这个现象在信标组比赛中最为明显。在决赛的对抗阶段，双方车模上可能安装不不同的避障传感器，有的是超声、有的是激光、有的是红外，也有的车模是通过摄像头来完成避障的。
无论是超声、激光、红外、图像进行避障，当两个车模在对抗阶段都会产生相互的影响。这一点需要通过车模中软件识别算法、策略以及高性能的运动控制来减少被干扰的可能性。
信标对抗组
但在比赛中，总有队员对于对方车模上的红外避障传感器，有可能对自己的摄像头所产生的干扰感到心理上的不安，总是提出需要对方将红外避障传感器进行拆除。
信标场地中会有很多其他的干扰，比如阳光、灯光等等。设计好的传感器策略以及信号处理算法，可以有效避免这些干扰。这比起要求拆除对方的红外传感器有效的多。
昨天在安徽赛区信标组的16进8的预决赛中，没有要求车模拆除红外避障传感器。通过8场的比赛，结果显示所有安装红外避障传感器的信标车模均被淘汰了。
三位美女一台戏
比赛现场可能会发生很多事情，很多的条件可能都与之前在实验室调试的情况不同。唯有采用合理的方案、制作稳定的车模、调试到理想状态、考虑到各种可能，在比赛中沉着、冷静，团队合作，这样才不会被赛场中的各种是似而非的现象所困扰，清晰准确把握各种现象下的原理和关系，逐步积累下迈向成功的经验。
华北赛区北京科技大学双车组比赛
