单摆模拟
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2014-01-04
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拟人智能控制倒立摆的单片机实现及
倒立摆装置是用来检验控制策略的效果,是控制理论研究中较为理想的实验手段。倒立摆系统本身就是一个自然不稳定的多变量系统,具有严重的非线性,必须采用有效控制方法使之稳定。该文阐述利用8098单片机成功地实现了对一、二级倒立摆的智能控制,获得了比...
2025-01-26
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倒立摆模型的局部线性化 设倒立摆的摆角范围为[-15,15]度
倒立摆模型的局部线性化 设倒立摆的摆角范围为[-15,15]度,摆角角速度范围为[-200,200]度/秒,摆角角加速度范围为[-200,200]度/秒2,采用三角形隶属函数对摆角和摆角角速度进行模糊化,摆角初始状态为[0.2,0...
2017-09-12
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