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三维刚体变换，用于三维图象配准,我自己使用过，挺不错的。
用于刚体变换的MATLAB代码；基于点云 的变换
求刚体变换的刚体矩阵的开源程序，自己所编，用到svd方法
根据旋转、平移分量计算刚体变换的矩阵。附说明文档。
详细全面的描述了ABAQUS中解析刚体和离散刚体的区别
等效结点力 单元刚度矩阵的坐标变换 整体刚度矩阵 边界约束条件的处理
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