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this is a sensorless fan motor control code .(it use the angle-ahead commutate tech.)
本文提出了一种带滤波器的积分分离PID 控制算法，它既可以避免由于积分积累引起系统较大的超调，甚至引起系统较大的振荡也可以滤除系统中存在的高频噪声干扰，所以有它的优越性，仿真结果也证实了它的优势