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摘 要:针对传统工业机器人控制系统开放性差、内部结构复杂和技术升级困难等弊端,在保证系统实时性和稳定性的前提下,构建了基于ROS和LinuxCNC的工业机器人控制系统软件架构。根据系统的功能要求和所选平台的特点.软件分为三部分:任务调度模块、实时任务模块和EtherCAT主站模块。通过实验证明原型控...

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