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the PID about matlab，matlab Fuzzy-Programming
PID control source code
BP based PID Control
PID CONTROLLER HELPING BOOK
用于S7-300和S7-400的标准软件PID控制。本手册提供使用PID控制的控制器块的技术支持。
可以根据里面的说明，自己编制PID的程序，有积分微分的教程。
讲解PID算法控制器设计方案，最见简单的PID控制器设计，模块划分等，设计用到的公式
三菱系列PLC（可编程逻辑控制器）编程实例项目例程。
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