PID参数整定
PID参数整定是一个复杂的过程，一般需要根据被对象慢慢进行。常用的方进有扩充临界比例度整定法和扩充响应曲线法两种。适合计算机控制用的简易方法一简化扩充临界比例度整定法，该方法是RobertsP.D于1974年提出的。由于该方法只需整定一一个参数即可，故又称为归一参数整定法。[1]
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//给定整数n，产生所有[2n]上的匹配（matching） //将其视为一个所有块大小均为2的集合分拆 //以a_i表示其第i个元素所在的集合号 //输出格式为 a1 a2 a3 ... //满足 //a_{i+1} <=...
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