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本文首先提出了一种新结构的水下机械手用六维腕力传感器；然后为其设计了信号放大、滤波和调零电路；最后，设计了以内置CAN总线控制器的80C592单片机为核心的传感器信号解耦和通讯单元，使该传感器成...

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