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本文来自ETG对EtherCAT介绍（英文）。是不错的EtherCAT材料。

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ETHERCAT协议标准第三章数据链路层协议中文版，ETG发布

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ETHERCAT协议标准第二章物理层协议中文版，ETG协会发布

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https://www.eeworm.com/dl/840519.html 技术资料

ETHERCAT协议标准第四章数据链路层应用协议中文版，ETG发布

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