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CPU周期与微指令周期的关系 在串行方式的微程序控制器中： 微指令周期 = 读出微指令的时间 + 执行该条微指令的时间 为了保证整个机器控制信号的同步，可以将一个微指令周期时间设计得恰好和CPU周期时间相等.下图示出了某小型机中CPU周期与微指令周期的时间关系…

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这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算 到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位）,作…

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