bp神经网络控制pid 刘金琨的书 自己改了
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BP神经网络技术资料
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BP(backpropagation)神经网络是1986年由Rumelhart和McClelland为首的科学家提出的概念，是一种按照误差逆向传播算法训练的多层前馈神经网络，是应用最广泛的神经网络模型之一[7]。[1]
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