摘要: 智能机器人仿真系统，由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响，仿真系统设计主要都 是以数学建模的形式化仿真为主，无法实现数学建模与场景实现协调仿真。为此，首先分析两轮移动机器人数学运动模型， 然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块，以实现机器人控制的真 实场景。仿真系统利用 LabVIEW 设计控制界面，并结合 Robotics 工具包的建模、计算和控制功能。仿真结果表明设计的平 台更适合教学和实验室研究，并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议。 关键词: 机器人; 虚拟; 系统仿真 中图分类号: TP242 文献标识码: B1 引言 随着测控技术的发展，虚拟仪器技术已成为工业控制和 自动化测试等领域的新生力量［1］。而机器人作为一种新型 的生产工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领 域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。目前 机器人仿真系统主要集中在复杂的机器人数学模型构建与 形式化仿真，无法实现分析机器人运动控制的静态和动态特 性，更加无法实现控制的真实场景［2］。为了改善专业控制软 件在硬件开发周期较长的缺点，本文拟建立一个基于通用软 件的实时仿真和控制平台，以更适合教学和实验室研究。本 文以通用仿真软件 LabVIEW 和 Robotics ［3］为实时仿真与控 制平台，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后台 进行系统模型和优化控制算法计算，使其完成机器人控制系 统应有的静态和动态性能分析，不同环境下传感器变化模拟 显示以及目标路径形成等功能。 2 系统构成 仿真系统的构成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 碍检测、智能控制和人工控制模块。其中主要对人工控制和 智能控制进行程序设计。仿真运行时，障碍检测一直存在， 主要是为了在智能控制模式下的智能决策提供原始数据。 在人工控制模式下，障碍检测依然存在，只不过对机器人行 动不产生影响，目的是把环境信息直观
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-03-11
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LED灯封装Altium Designer AD PCB封装库2D3D元件库文件PCB Library : LED.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 16:50:29Component Count : 49Component Name-----------------------------------------------LED 1W/3WLED 1W/3W-WLED 3mm-2PLED 3MM-BLED 3MM-GLED 3MM-RLED 3MM-WLED 3MM-YLED 3MM-YCLED 5MM-BLED 5MM-GLED 5MM-RLED 5MM-WLED 5MM-YLED 5MM-YCLED 0603-RGLED 0603BLED 0603GLED 0603RLED 0603WLED 0603YLED 0805BLED 0805GLED 0805RLED 0805WLED 0805YLED 1206BLED 1206GLED 1206RLED 1206WLED 1206YLED 3528-2PinLED 3528-4PinLED 5050LED 5630LED 5730-VLED F234-BLED F234-GLED F234-RLED F234-WLED F234-YLED F257-BLED F257-GLED F257-RLED F257-WLED F257-YLED SH-5MM-WLED SH-8MMLED SH-8MM-W
标签： led 封装 altium designer pcb
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电位器封装Altium Designer AD PCB封装库2D3D元件库文件PCB Library : 电位器.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 14:48:56Component Count : 38Component Name-----------------------------------------------3006P3266W3266X3266Y3266Z3296W3303W3306W3319P3362P3386P3386WCLK_VOLUMEEC11EC11-BFADER75-6PTR902-L15RK0971221-L15RK0971221-L20RM065RV097-1-G15RV097-2-G15RV097-K-1-G15WH148-1-G15WH148-1-G18WH148-1-G20WH148-1-G25WH148-2-G15WH148-2-G18WH148-2-G20WH148-2-G25WH148C-2-G15WH148C-2-G18WH148C-2-G20WH148C-2-G25XV09223NPV-20FXV09223NPV-25FXV09223NPV-30F
标签： 电位器 封装 altium designer
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晶振晶振封装Altium Designer AD PCB封装库2D3D元件库文件PCB Library : 晶振.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 14:42:25Component Count : 38Component Name-----------------------------------------------OSC 455E-LIOSC 455E-WIOSC 1612-4POSC 2025-4POSC 3215-2POSC 3225-4POSC 4025-4POSC 5032-2POSC 5032-4POSC 6035-2POSC 6035-4POSC 7050-2POSC 7050-4POSC 8045-2POSC 8045-4POSC 8045-4P-COSC HC-49SOSC HC-49SMDOSC HC-49UOSC MC-146OSC MC-156OSC MC-306OSC MC-405OSC MC-406OSC UM-1OSC UM-5OSC-2x6-LIOSC-2x6-WI-AOSC-2x6-WI-BOSC-2x6-WSOSC-3x8-LIOSC-3x8-WI-AOSC-3x8-WI-BOSC-3x8-WSOSC-3x10-LIOSC-3x10-WI-AOSC-3x10-WI-BOSC-3x10-WS
标签： 封装 altium designer
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SD卡 USB VGA DB9 RJ45 RJ22 通讯接口封装Altium Designer AD PCB封装库2D3D元件库文件PCB Library : 通讯接口.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 14:31:34Component Count : 46Component Name-----------------------------------------------BM4-M003-BBM4-M003-BKBM4-M003-GBM4-M003-RBM4-M003-YDB9/P_ADB9/S_AMicro SDMICRO SIMMICRO SIM-BNano-SIM-ARJ-45A12RJ11-4P4C-LI-BKRJ11-4P4C-LI-GYRJ11-6P6C-BKRJ11-6P6C-GYRJ45_180RJ45-2RJ45-2LEDTF-1USB_A/P_AUSB_A/P_BUSB A/2-14USB A/2-17USB Type-C-6Pin_AUSB Type-C-16Pin_AUSB Type-C-24Pin_AUSB-A/S_AUSB-A/S_BUSB-A/S_CUSB-A/S_DUSB-A/S_EUSB-A/S_FUSB-B/S_AUSB-C/S_AUSB-C/S_BUSB-C/S_CUSB-micro_AUSB-MICRO_BUSB-micro_CUSB-MICRO_DUSB-MICRO_EUSB-MICRO_FUSB-MINI-AVGA15AVGA15B
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产品型号：VKD232C 产品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微电 封装形式：STO23-6 产品年份：新年份 联 系 人：许先生 深圳永嘉原厂直销，原装现货具有优势！工程服务，技术支持，让您的生产高枕无忧！QT324 概 述 ● VKD232C TonTouchTM IC 为电容感测设计，专门用于触摸板控制，装置内建稳压电路给触摸感应电路使用，稳定的触摸检测效果可已广泛的满足不同的应用需求，人体经由非导体的介电材料连结控制板，主要用于取代机械开关或按钮，此芯片经由 2 个触摸板直接控制 2 个输出脚。 特 点 ● 工作电压 2.4V ~ 5.5V ● 内建稳压电路给触摸感应电路使用 ● 工作电流 @VDD=3V，无负载 ● 待机时典型值为 2.5uA ● 最大的触摸响应时间，从待机状态开始约为 220mS @VDD=3V ● 利用每个触摸板外部的电容（1~50pF）调整灵敏度 ● 输出模式固定为直接模式和低电平输出有效模式 ● 提供最长输出时间时间 16 秒 ● 固定为多键输出模式 ● 上电后约有 0.5 秒的稳定时间，此期间内不要触摸触摸板，此时所有功能都被禁止 ● 自动校准功能 ● 刚上电的 8 秒内约每 1 秒刷新一次参考值，若在上电后的 8 秒内有触摸按键或 8 秒后仍未触摸按键，则每 4 秒刷新一次参考值 应用范围 ● 各种消费性产品 ● 取代按钮按键 此资料为产品概述，可能会有错漏。如需完整产品PDF资料可以联系许先生索取
上传时间： 2022-03-16
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产品型号：VKD233HH 产品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微电 封装形式：STO23-6 产品年份：新年份 联 系 人：许硕 深圳永嘉原厂直销，原装现货具有优势！工程服务，技术支持，让您的生产高枕无忧！QT410 概述 VKD233HH具有1个触摸按键，可用来检测外部触摸按键上人手的触摸动作。该芯片具有 较高的集成度，仅需极少的外部组件便可实现触摸按键的检测。 提供了1路输出功能，可通过IO脚选择输出电平，输出模式。芯片内部集成了稳压电路， 提供稳定的电压给触摸检测，可减少按键检测错误的发生，提高了可靠性。 此触摸芯片具有环境变化自校准功能，低待机电流，宽工作电压等特性，为各种单触摸 按键+IO输出的应用提供了一种简单而又有效的实现方法。 特点 ● 工作电压 2.4-5.5V ● 待机电流 1.5uA/3V ● 工作电流 4.0uA/3V ● 低压复位功能（LVR） ● 内置触摸检测专用稳压电路 ● 触摸输出响应时间：工作模式 46mS ，待机模式160mS ● 通过AHLB脚选择输出电平：高电平有效或者低电平有效 ● 通过TOG脚选择输出模式：直接输出或者锁存输出 ● 各触摸通道单独接对地小电容微调灵敏度（0-50pF） ● 触摸防呆功能，最长输出时间月16S ● 上电0.5S内为稳定时间，禁止触摸 ● 根据环境变化自校准参数 ● 封装 SOT23-6L(3mm x 3mm PP=0.95mm) 此资料为产品概述，可能会有错漏。如需完整产品PDF资料可以联系许硕索取QQ：191 888 5898
标签： VKD 233 16S HH 单键 单通道 低功耗 触控 检测 芯片
上传时间： 2022-04-20
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表贴插装晶振、晶体Altium封装 AD封装库 2D+3D PCB封装库-6MB,Altium Designer设计的PCB封装库文件，集成2D和3D封装，可直接应用的到你的产品设计中。PCB库封装列表：CB Library : 晶振、晶体.PcbLibDate : 2020/6/8Time : 7:42:40Component Count : 38Component Name-----------------------------------------------OSC 455E-LIOSC 455E-WIOSC 1612-4POSC 2025-4POSC 3215-2POSC 3225-4POSC 4025-4POSC 5032-2POSC 5032-4POSC 6035-2POSC 6035-4POSC 7050-2POSC 7050-4POSC 8045-2POSC 8045-4POSC 8045-4P-COSC HC-49SOSC HC-49SMDOSC HC-49UOSC MC-146OSC MC-156OSC MC-306OSC MC-405OSC MC-406OSC UM-1OSC UM-5OSC-2x6-LIOSC-2x6-WI-AOSC-2x6-WI-BOSC-2x6-WSOSC-3x8-LIOSC-3x8-WI-AOSC-3x8-WI-BOSC-3x8-WSOSC-3x10-LIOSC-3x10-WI-AOSC-3x10-WI-BOSC-3x10-WS
标签： altium designer
上传时间： 2022-05-04
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产品型号：VKD104CC 产品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微电 封装形式：SOP16 产品年份：新年份 联 系 人：许硕 深圳永嘉原厂直销，原装现货具有优势！工程服务，技术支持，让您的生产高枕无忧！QT420 概述 VKD104CC具有4个触摸按键，可用来检测外部触摸按键上人手的触摸动作。该芯片具有 较高的集成度，仅需极少的外部组件便可实现触摸按键的检测。 提供了4路输出功能，可通过IO脚选择输出电平，输出模式，输出脚结构，单键/多键和最 长输出时间。芯片内部采用特殊的集成电路，具有高电源电压抑制比，可减少按键检测错误的 发生，此特性保证在不利环境条件的应用中芯片仍具有很高的可靠性。 此触摸芯片具有自动校准功能，低待机电流，抗电压波动等特性，为各种触摸按键+IO输 出的应用提供了一种简单而又有效的实现方法。 特点 • 上电后8S内自校准周期为1S，上电后8S内有触摸或8s后仍未触摸自校准周期切换为4S • 工作电压 2.4-5.5V • 待机电流2.5uA/3V,5.5uA/5V • 触摸输出响应时间：工作模式 60mS ，待机模式160mS • 通过AHLB脚选择输出电平：高电平有效或者低电平有效 • 通过TOG脚选择输出模式：直接输出或者锁存输出 • 通过LPMB脚选择工作模式：正常模式或者待机模式 • 通过MOT0脚有效键最长输出时间：无穷大或者16S • 通过OD脚选择开漏输出：开漏输出或者CMOS输出 • 通过SM脚选择输出：多键有效或者单键有效 • 各触摸通道单独接对地小电容微调灵敏度（0-50pF） • 上电0.5S内为稳定时间，禁止触摸 • 封装 SOP16(150mil)(9.9mm x 3.9mm PP=1.27mm) 此资料为产品概述，可能会有错漏。如需完整产品PDF资料可以联系许硕索取QQ：191 888 5898 产品型号：VKD104BC 产品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微电 封装形式：SOP16 产品年份：新年份 联 系 人：许硕 深圳永嘉原厂直销，原装现货具有优势！工程服务，技术支持，让您的生产高枕无忧！QT420 概述 VKD104BC具有4个触摸按键，可用来检测外部触摸按键上人手的触摸动作。该芯片具有较 高的集成度，仅需极少的外部组件便可实现触摸按键的检测。 提供了4路输出功能，可通过IO脚选择输出电平，输出模式，输出脚结构，单键/多键和最 长输出时间。芯片内部采用特殊的集成电路，具有高电源电压抑制比，可减少按键检测错误的 发生，此特性保证在不利环境条件的应用中芯片仍具有很高的可靠性。 此触摸芯片具有自动校准功能，低待机电流，抗电压波动等特性，为各种触摸按键+IO输 出的应用提供了一种简单而又有效的实现方法。 特点 • 上电后8S内自校准周期为1S，上电后8S内有触摸或8s后仍未触摸自校准周期切换为4S • 工作电压 2.4-5.5V • 待机电流2.5uA/3V,5.5uA/5V • 触摸输出响应时间：工作模式 60mS ，待机模式160mS • 通过AHLB脚选择输出电平：高电平有效或者低电平有效 • 通过TOG脚选择输出模式：直接输出或者锁存输出 • 通过LPMB脚选择工作模式：正常模式或者待机模式 • 通过MOT0脚有效键最长输出时间：无穷大或者16S • 通过OD脚选择开漏输出：开漏输出或者CMOS输出 • 通过SM脚选择输出：多键有效或者单键有效 • 各触摸通道单独接对地小电容微调灵敏度（0-50pF） • 上电0.5S内为稳定时间，禁止触摸 • 封装 SOP16(150mil)(9.9mm x 3.9mm PP=1.27mm) 此资料为产品概述，可能会有错漏。如需完整产品PDF资料可以联系许硕索取QQ：191 888 5898
标签： 104 VKD BC CC 微电 低功耗 4通道 应用于 按键 触控芯片
上传时间： 2022-05-14
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1. 目的 规范产品的PCB焊盘设计工艺， 规定PCB焊盘设计工艺的相关参数，使得PCB 的设计满足可生产性、可测试性、安规、EMC、EMI 等的技术规范要求,在产品设计过程中构建产品的工艺、技术、质量、成本优势。 2. 适用范围本规范适用于空调类电子产品的PCB 工艺设计，运用于但不限于PCB 的设计、PCB 批产工艺审查、单板工艺审查等活动。本规范之前的相关标准、规范的内容如与本规范的规定相抵触的，以本规范为准3.引用/参考标准或资料TS-S0902010001 <〈信息技术设备PCB 安规设计规范〉>TS—SOE0199001 <〈电子设备的强迫风冷热设计规范〉〉TS—SOE0199002 〈<电子设备的自然冷却热设计规范>>IEC60194 〈<印制板设计、制造与组装术语与定义>> （Printed Circuit Board designmanufacture and assembly-terms and definitions)IPC—A-600F 〈<印制板的验收条件>〉 （Acceptably of printed board)IEC609504。规范内容4。1焊盘的定义 通孔焊盘的外层形状通常为圆形、方形或椭圆形。具体尺寸定义详述如下，名词定义如图所示。1) 孔径尺寸:若实物管脚为圆形：孔径尺寸(直径)=实际管脚直径+0。20∽0。30mm（8。0∽12。0MIL）左右；若实物管脚为方形或矩形：孔径尺寸（直径）=实际管脚对角线的尺寸+0.10∽0。20mm（4.0∽8。0MIL）左右。2) 焊盘尺寸： 常规焊盘尺寸=孔径尺寸（直径)+0.50mm（20.0 MIL)左右.…………
标签： PCB
上传时间： 2022-05-24
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