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ABS 源代码
制动防抱死系统（antilockbrakesystem）简称ABS。作用就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在20%左右）的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。
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function [m,s] = mean_std_robust(x); x = x(:); m = median(x); s = median(abs(x - m))*1.4836;
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function f = deadhub(p,lambda) f = -(invsathub(p,lambda)-lambda*abs(p));
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function y=lap(x) y=0.5*exp(-abs(x));
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function A=A_func(a) aa=abs(a); A=aa/mean(aa)-1;
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function M=M_func(s) h=[1/5,1/5,1/5,1/5,1/5]; s=filter(h,1,s); M=mean(abs(s));
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function A=A_func(a) aa=abs(a); A=aa/mean(aa)-1;