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ns 2.28 下 SPAN节能协议源码，含有IEEE 802.11 PSM功能，SPAN协议等
通过建模得出旋转倒立摆的稳定点进行线性控制的一个过程，最后使用pid控制来实现
from 王宜怀 嵌入式系统原理与实践——ARM Cortex-M4 K60 一书第三章源码
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