用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-11
上传用户：突破自我
统计学习基础:数据挖掘、推理与预测介绍了这些领域的一些重要概念。尽管应用的是统计学方法，但强调的是概念，而不是数学。许多例子附以彩图。《统计学习基础:数据挖掘、推理与预测》内容广泛，从有指导的学习（预测）到无指导的学习，应有尽有。包括神经网络、支持向量机、分类树和提升等主题，是同类书籍中介绍得最全面的。计算和信息技术的飞速发展带来了医学、生物学、财经和营销等诸多领域的海量数据。理解这些数据是一种挑战，这导致了统计学领域新工具的发展，并延伸到诸如数据挖掘、机器学习和生物信息学等新领域。许多工具都具有共同的基础，但常常用不同的术语来表达。【内容推荐】《统计学习基础:数据挖掘、推理与预测》试图将学习领域中许多重要的新思想汇集在一起，并且在统计学的框架下解释它们。随着计算机和信息时代的到来，统计问题的规模和复杂性都有了急剧增加。数据存储、组织和检索领域的挑战导致一个新领域“数据挖掘”的产生。数据挖掘是一个多学科交叉领域，涉及数据库技术、机器学习、统计学、神经网络、模式识别、知识库、信息提取、高性能计算等诸多领域，并在工业、商务、财经、通信、医疗卫生、生物工程、科学等众多行业得到了广泛的应用。【作者简介】Trevor Hastie,Robert Tibshirani和Jerome Friedman都是斯坦福大学统计学教授，并在这个领域做出了杰出的贡献。Hastie和Tibshirani提出了广义和加法模型，并出版专著“Generalized Additive Models”。Hastie的主要研究领域为：非参数回归和分类、统计计算以及生物信息学、医学和工业的特殊数据挖掘问题。他提出主曲线和主曲面的概念，并用S-PLUS编写了大量统计建模软件。Tibshirani的主要研究领域为：应用统计学、生物统计学和机器学习。他提出了套索的概念，还是“An Introduction to the Bootstrap”一书的作者之一。Friedman是CART、MARS和投影寻踪等数据挖掘工具的发明人之一。他不仅是位统计学家，而且是物理学家和计算机科学家，先后在物理学、计算机科学和统计学的一流杂志上表发论文80余篇。
标签： 统计
上传时间： 2022-05-04
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（57）资源包含以下内容：1. 12864汉字液晶显示驱动程序.2. LCD液晶程序.3. Scan image DSP process Sca n image DSP process Sca n image DSP process Sca n image DSP process.4. PIC16F946 底层驱动.5. PIC16F946 底层驱动.6. cpld简单的教程.7. 针对嵌入式micro window系统.8. PPC下的文本编辑器源代码.9. PDIUSBD12USB固件编程与驱动开发周立功D12Win98驱动源码.10. C/C++嵌入式系统编程.11. 此文档为adi公司arm7tdmi内核的aduc70XX系列各模块的源代码.12. 这是用CH375芯片做的u盘转存的例子.13. 这是一个关于一个无线通讯芯片的无线的link的程序.14. msp430的iic通讯子程序.15. PADS2005中文教程.16. protel的常用器件库 protel的常用器件库 protel的常用器件库.17. cnstl970一款经典一款经典 cnstl970一款经典.18. 1602a经典资料 1602a经典资料.19. 一个计时程序.20. LED程序.21. windriver公司的vxworks系统是专业的嵌入式实时操作系统.22. 提供FAT16文件系统在嵌入式操作系统U_COS中的方案.23. 傅立叶变换程序 傅立叶变换程序.24. 请先删除编译后的debug/release.25. 液晶资料 液晶资料 液晶资料.26. 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料.27. 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料.28. 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料 液晶资料.29. PHILIPS LPC76X D/A 实例程序.30. 为SYT240160CZK液晶显示的驱动.31. 该原码主要介绍如何在DSP上实现视频输入与输出的代码,基于DSP6000系列的..32. LCD显示测试程序.33. 基于双NIOS II 的IP无线收发机 2006年嵌入式电子大赛获奖作品.34. 2006altera大赛－基于软核Nios的宽谱正弦信号发生器设计：摘要：本设计运用了基于 Nios II 嵌入式处理器的 SOPC 技术。系统以 ALTERA公司的 Cyclone 系列 FPGA.35. Zigbee document about system structure.36. Samsung KS0719 graphical LCD (SPI) This driver allows to draw points and to write characters on thi.37. C51 API 例子源码.38. Api_for_usb_products 源码．.39. avr mega8 pwm 试验带 Proteus 仿真.40. Alterla官方版ep1c20 FPGA NOISII开发板原理图.
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
获得本机ip地址的MFC程序,本学期的某个网络实验
上传时间： 2015-04-26
上传用户：zhuoying119
获得本机ip地址的MFC程序,本学期的网络实验程序.
上传时间： 2013-12-17
上传用户：84425894
注册机源代码: 这是一个完整的基于Wince 4.1图形图象,网络通讯(C/S)模式下的商用程序源代码包.
上传时间： 2013-12-19
上传用户：lwwhust
一键修改本机IP地址及计算机名IPX内部网络号
上传时间： 2014-11-29
上传用户：chfanjiang
1) 利用InetAddress类的方法获取主机的名称和IP地址。 2) 利用URL类获取网络资源。 3) 使用Socket编程：客户机发送数据到服务器，服务器将接收到的数据返回给客户机，运用多线程机制，实现服务器同时处理多个客户机的请求。 4) 使用UDP编程：客户机发送数据到服务器，服务器将接收到的数据返回给客户机， 实现一个模拟电子邮件的发送和接收的UDP程序。
标签： InetAddress Socket URL 主机
上传时间： 2014-01-18
上传用户：缥缈
基于DSP网络中的TCP/IP协议研究，本文通过对TCP/IP协议的具体分析,解决了以数字信号处理器(DSP)为核心的局域网络DSP端的IP地址问题,实现了DSP与PC机之间的UDP协议通信
上传时间： 2014-01-14
上传用户：zhouchang199
利用c++语言编写的代码获得本机ip地址，算是网络编程的基础课
上传时间： 2013-12-29
上传用户：洛木卓
