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设定预想水位，实际水位与预设水位有偏差进行自动pid调节
Michael Ruderman关于机器人柔性关节的高水平论文
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对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。这里给出PID控制参数调节经验，以供参考。
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