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可移植的积分算法
可移植的积分算法 ，提供了数种方法（变步长梯形求积分；变步长辛卜生求积分；自适应梯形求积分；龙贝格求积分；计算一维积分的连分式法；高振荡函数求积分；勒让德-高斯求积分；拉盖尔-高斯求积分；埃尔米特-高斯求积分） ，比较实用...
积分限确定
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加入了积分运算
加入了积分运算，高速震荡变小了，选择了积分系数是0.1，和采样周期一样。但是高速震荡还是存在，超调基本上没有了。 当把积分数值除以十的时候，你会发现输出的震荡明显减少了，和开环控制的时候差不多，由此可以猜测，震荡有可能是由测试信号的精度决...
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