球形摆

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·摘要:针对Stein 等人设计研制的永磁球形步进电机,在运用卡尔丹角旋转建立转子固连坐标系下动力学模型的基础上设计了转子三维运动电流控制的方案. 在转子分别作定点( PTP) 运动和连续轨迹(CP) 运动的情况下整定控制参数,同时获得转子...

2024-06-26 6 球形摆

从基础原理到代码实现，逐步讲解倒立摆控制中的PID算法应用。结合数学模型与实际编程，帮助理解经典控制方法在工程实践中的运用。

2026-01-21 2 球形摆