步态算法
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自由始端和终端的动态规划,求指标函数最小值的逆序算法递归 ％ 计算程序。x是状态变量，一列代表一个阶段状态；M-函数 ％ DecisFun(k,x)由阶段k的状态变量x求出相应的允许决策变量 ％ M-函数ObjFun(k,x,u)是...
2016-12-20
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基于ZMP的双足机器人动态步行控制研究
首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两...
2022-06-19
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直线同步电机定子两相短路稳态分析.pdf
速度是人类在交通技术领域探索的永恒主题。高速磁悬浮交通系统作为具有最高陆地运行速度并在旅行时间上可与航空媲美的全新交通系统，在国际上引起了极大的关注。磁悬浮列车的驱动装置是直线同步电机，在列车运行时，由于某种原因，定子绕组会出现短路故障。因...
2023-12-14
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