步态控制

步态是指机器人的每条腿按一定的顺序和轨迹的运动过程,是确保步行机构稳定运行的重要因素。所以步态控制是使机器人按照规划的步态运动的一种控制方法。

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使用磁场定向控制策略(FOC)的永磁同步电机控制仿真,能够完美跟踪转速转矩曲线,逆变器发波方式为SVPWM.

2016-05-24 1 步态控制