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基于四旋翼飞行器的结构和飞行原理，本文建立了其飞行动力学数学模型，并采用反馈线性化原理对该模型进行精确线性化；同时，本文采用基于趋近律的滑模变结构控制方法，进行飞行控制器设计，并用simulink对设计的控制器进行仿真，实现了四旋翼飞行器的...
针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元(IMU)易受干扰、存在漂移等问题,利用惯性传感器MPU6050采集实时数据,以经典互补滤波为基础,提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法,该算法在低通滤波环节加入PI控制器,依据陀螺仪测得的角速...
以STM32单片机为控制器,采用双闭环PID算法,设计并实现了一个升降式双旋翼自主飞行器。系统硬件组成主要分为STM32F103Z ARM微控制器、角度传感器模块、超声波测距模块、电机控制模块、按键复位模块和电源。STM32F103Z微处理...
该文档为四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计总结文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
利用37 单元哈特曼波前传感器实验研究不同工作条件下不同时刻自由旋涡气动窗口对输出激光波前的影响。将高速CCD 所采集的畸变激光波前传送给高速波前处理机, 采用模式法对其进行波前重构, 进而计算给出畸