canopen 402协议，运动控制资料
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控制协议技术资料
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控制协议是指由用户端口控制、V5接口公共控制两部分组成。用户端口控制规定了用户端口阻塞控制和激活控制。用户端口控制协议的具体内容包括ISDN基本接入（BA）用户端口控制、ISDN基群接入（BRA）用户端口控制和PSTN用户端口控制。V5接口公共控制协议规定了V5接口重新指配和重新启动的实现，以及完成变量和接口ID的核实和解除用户端口阻塞等功能。[1]
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