娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-14
上传用户：macarco
一、用途D485C型单片机用TTL/RS-485/RS-422转换器用于将单片机的RS-232串行口（TTL电平）转换成RS-485或者RS-422电平，可以将单片机串行口的通信距离延长至1200m以上（9600bps时），可以用于单片机之间、单片机与PC机之间构成远程多机通信网络。二、硬件安装D485C型转换器外形为DB-9/DB-9转接盒大小，其中DB-9（孔座）一端接单片机的RS-232串行口（只用到RXD、TXD、GND）以及+5V电源。DB-9针座为转换后的RS-485、RS-422信号。三、软件说明本产品均无需任何初始化设置！无须收发转换控制信号！只用到单片机RS-232串行口的RXD（收）、TXD（发）、GND（地）信号，加上独有的内部零延时自动收发转换技术，确保适合所有软件！四、性能说明D485C型转换器需外接5V电源，最高速率115.2Kbps。外接电源要求：电压5V±0.5V，电流>10mA。五、D485C的外形图、引脚分配D485C作为TTL/RS-485转换器（注意跳线短接位置）
上传时间： 2013-12-26
上传用户：独孤求源
AVR mega128学习板 联系 杨迪 15336417867 0531-55508458 QQ：1347978253 http://www.easyele.cn AVR mega128学习板是AVRVI设计生产的AVR学习开发生产工具，以Atmega128为核心，采用底板，核心板的组织形式，子板和母板组合，也可以分开。集成AVR JTAG ICE仿真器和STK500 ISP编程器，用户只需要再拥有一台计算机即可进行系统的学习。为了更好的支持客户的学习和开发，AVR mega128学习板板通讯接口升级为USB接口，方便计算机没有串口的朋友。货号：EasyAVRM128SK-A 规格： 套 重量：300克 单价498/套。 AVR mega128学习板他还是一个强大的开发工具。通过它进行学习后，你会觉得毕业设计如此简单，轻松应对电子设计大赛，机器人大赛，对电子产品的设计有进一步的认知，建立起学习ARM，DSP，FPGA的良好基础。AVR mega128学习板这个性价比高的专业工具是你的不二选择。购买本产品赠送LCD1602液晶一块。AVR mega128学习板是仿真器，编程器，开发板，核心板四合一的集功能于一体的产品，并且可以分开独立使用。 AVR mega128学习板于2008年开发，基于AVR中较高档芯片ATmega128设计，采用子板和母版叠加的方式，集成仿真和下载功能，原串口版本得到广大用户的支持和认可，2009年底升级为USB版本，使用更方便，兼容开发型号：ATmega64，特别适合新手学习，工程师快速产品开发。 AVR mega128学习板的关键特点： 1.采用核心板和主板分离的形式，在系统的学习之后，可以把核心板直接用于产品中，快速搭建系统。 2.AVR mega128学习板上集成了AVR JTAG ICE仿真器和AVR ISP编程器。 您只需要再拥有一台计算机，而不需要购买仿真器和编程器就可以学习开发了。 3.信号调理电路，输入0～10V，轨至轨信号调理。 学习阶段：AVR mega128学习板让你熟悉AVR的各种资源的应用，板载的常用外设，可以让你方便的进行各种学习实验。板载编程器和仿真器，让你无需担心自己的接线是否正确，即插即用。开发阶段：AVR mega128学习板的核心板可以用于产品核心，板子虽小，五脏俱全，最小系统板的基本电路，让你得心应手，标准的插针，可以将核心板直接插在万用板上使用，扩展方便。仿真器功能，让你开发变得更加简单，轻松找到程序中的各种问题，予以解决，加快开发。AVR mega128学习板的ISP 功能可以让你禁用JTAG接口，节省IO，并且让AD转换更加准确。生产阶段：编程器提供官方推荐的ISP在线下载方式，速度快，编程完成后不占用CPU的任何资源。 AVR mega128学习板是进入嵌入式开发领域的专业入门学习和开发工具，是学生，初学者，工程师的必备良弓。我们还为客户提供可选配件18B20温度传感器 10元 1602液晶 20元 12864液晶 80元 7.5/12V电源 12元 mini128核心板 147元 mini64核心板 138元。欢迎有志之士咨询选购。 想找一份好工作吗？ 你想成为一名电子设计工程师吗？ 你对电子设计有浓厚兴趣，而没有工具吗？ 看了很久的程序方面的书籍，却没有实践的机会吗？ 需要开发产品，想快速入门？ 想参加电子设计大赛，机器人大赛吗？ 这个性价比高的专业工具是你的不二选择。
上传时间： 2013-11-13
上传用户：ljj722
AVR mega128开发板 联系 杨迪 15336417867 0531-55508458 QQ：1347978253 http://www.easyele.cn 产品概述:AVR mega128开发板是AVRVi开发的基于Atmega128单片机的综合学习开发系统，板载学习资源，集成JTAG仿真器和ISP下载功能，核心板可拆卸独立使用，是你学习AVR单片机，参加各类电子设计竞赛，快速搭建产品的不二选择。AVR mega128开发板亦可以作为单片机培训，高校实验室，课程设计等的实验器材。为了更好的支持客户的学习和开发，此开发板板通讯接口升级为USB接口，方便计算机没有串口的朋友，学习起来更加简捷。货号：EasyAVRM128SK-A 规格： 套 重量：300克 单价498/套。 参数特色： 1.采用核心板和主板分离的形式，在系统的学习之后，可以把核心板直接用于产品中，快速搭建系统。 2.开发板上集成了AVR JTAG ICE仿真器和AVR ISP编程器，超高性价比。 3.您只需要再拥有一台计算机，而不需要购买仿真器和编程器就可以学习开发了。 4.信号调理电路，输入0～10V，轨至轨信号调理。 5.系统资源适中，性价比高。 6.丰富的学习资源，完善的产品支持。 7.EasyAVR教给你从开发环境建立，软件编译，到下载，传真，硬件设计等一系列电子工程师必备的技能，真正学以致用。 AVR mega128开发板板上资源： M128 所有引脚引出，可以利用杜邦头很方便的进行接插扩展，标准2.54针距，可以直接插在万用板上使用，便于进行实验 m128 DB Core 自带5V、3V3 双路电源稳压 m128 DB Core 外部晶振多种选择，既可以使用板上已经焊接好的14.7456M的晶振，也可以自己根据自己的需求扩展，晶振的切换通过跳线实现m128 DB Core 带有JTAG ISP 标准接口 m128 DB Core 自带一路标准RS232－TTL转换电路，方便实现串口通信 AVR mega128 开发板底板：板载JTAG 仿真器 板载STK500 下载内核 2路独立可调的信号调理电路，可控增益G=0.1-10 2路RS232 串行接口 1路RS485 接口 8 路LED 显示 4 位动态7 段数码管，利用74HC595进行驱动 4 位独立按键 板载IIC 总线PCF8563 实时钟芯片 板载IIC 总线EEPROM AT24c01 1 路有源蜂鸣器 1 路18B20 温度传感器接口，支持单总线器件。(12820可选：10元每个) 1602LCD 接口(送1602液晶) 12232、12864 LCD 接口(LCD12864可选：80元每个) 想找一份好工作吗？ 你想成为一名电子设计工程师吗？ 你对电子设计有浓厚兴趣，而没有工具吗？ 看了很久的程序方面的书籍，却没有实践的机会吗？ 需要开发产品，想快速入门？ 想参加电子设计大赛，机器人大赛吗？ 这个性价比高的专业工具是你的不二选择，它不仅仅是一个AVR mega128 开发板，他还是一个强大的开发工具，通过它进行学习后，对电子产品的设计有进一步的认知，建立起学习ARM，DSP，FPGA的良好基础。AVR mega128 开发板集成了AVR学习板，AVR开发板，AVR编程器，AVR仿真器，AVR核心板的功能，并且可以分开独立使用。 销售清单： 1、调试好的AVR mega128开发板一块(板载JTAG ISP 二合一，已经写入自检程序) 2、ATmega128核心板一块 3、USB供电线一条 4、标准串口(RS232)通讯线缆一条 5、资料光盘一张 6、使用说明书（实验讲义）一本 7、保修卡即订单清单一份 8、赠送LCD1602液晶一块
上传时间： 2013-11-10
上传用户：zm7516678
摘要:本文主要结合51单片机系统的硬件资源特点，从指针结构声明，对于不同存储区(片内、片外数据存储区和程序存储区)的指针寻址的实现等方面阐述了单片机C语言才匀针的应用。关键词：单片机C语言 指针
上传时间： 2013-10-09
上传用户：libenshu01
针对温、湿度对纸张耐折度的影响,设计了适应中小型文献资料库应用的温、湿度监控装置。不仅能实现温、湿度检测、温湿度实时调节和显示，而且能实现温、湿度参数上下限值的设定。使该系统既可以应用在文献资料库中，也可以应用在温室大棚、畜牧业等与温、湿度调节相关的控制领域，该控制系统具有检测精度高、使用简单、成本较低和工作稳定可靠等特点，具有一定的推广价值。
上传时间： 2013-12-12
上传用户：Jesse_嘉伟
ATMEL-isp下载线电路:注意：用ME300B下载线编程时，要设相关插针。 J1、JP1、JP6共5个插块要短接。 编程器软件类型要设为ATMEL-AT89isp线。
上传时间： 2014-01-27
上传用户：Bunyan
用JLINK V6 调试STM32的教程:针STM3210B-LK1评估板需要改动或设置的地方有3点：第一：STM3210B-LK1评估板的BOOT0及BOOT1跳线请跳到0位置. 第二：STM3210B-LK1评估板上的JTAG接口的第1，2脚请接上3.3V(手工飞线)。第三：JLINK 用SWD方式调试此款板子时，需要把板子上的R4，R5断开（因其板子上有STLINK II）否则调试不成功哟 一 设置仿真器类型----JLINK或JTRACE二 JLINK仿真器相关设置三 JTAG/SWD 两种方式的调试
上传时间： 2013-10-13
上传用户：标点符号
介绍了基于89S51 单片机的微型热敏打印机的组成，分析了打印原理，详细给出了整体流程以及各个功能模块的软件设计。热敏打印头采用I/O 口模拟串行数据传输实现数据加载。设计的微型热敏打印机运用于实际，取得了良好的效果。关键词：热敏打印机 过热保护 步进电机 数据加载由于常用的微型针式打印机的速度慢，噪声大，无法满足某些场合的需要。微型热敏打印机具有打印速度快、噪音低、可靠性高、字迹清晰、机头小而轻等优点，可满足各种场合的打印要求，因此得到广泛应用。笔者在汽车行驶记录仪的开发过程中，根据厂家要求，选用较为先进的热敏打印机作为打印设备。但微型热敏打印头对打印时序和温度要求较高，一旦控制不当极易造成打印头烧毁。因此，在有合理的硬件设计的基础上，软件设计也十分重要。本文使用某些软件设计替代了部分硬件电路，使打印机的控制电路得到了简化。
上传时间： 2013-11-14
上传用户：digacha
RS-232-C 是PC 机常用的串行接口,由于信号电平值较高,易损坏接口电路的芯片,与TTL电平不兼容故需使用电平转换电路方能与TTL 电路连接。本产品(转接器),可以实现任意电平下(0.8~15)的UART串行接口到RS-232-C/E接口的无源电平转接, 使用非常方便可靠。 什么是RS-232-C 接口？采用RS-232-C 接口有何特点？传输电缆长度如何考虑？答： 计算机与计算机或计算机与终端之间的数据传送可以采用串行通讯和并行通讯二种方式。由于串行通讯方式具有使用线路少、成本低，特别是在远程传输时，避免了多条线路特性的不一致而被广泛采用。 在串行通讯时，要求通讯双方都采用一个标准接口，使不同 的设备可以方便地连接起来进行通讯。 RS-232-C接口（又称 EIA RS-232-C）是目前最常用的一种串行通讯接口。它是在1970 年由美国电子工业协会（EIA）联合贝尔系统、 调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标准。它的全名是“数据终端设备（DTE）和数据通讯设备（DCE）之间串行二进制数据交换接口技术标准”该标准规定采用一个25 个脚的 DB25 连接器，对连接器的每个引脚的信号内容加以规定，还对各种信号的电平加以规定。(1) 接口的信号内容实际上RS-232-C 的25 条引线中有许多是很少使用的，在计算机与终端通讯中一般只使用3-9 条引线。(2) 接口的电气特性 在RS-232-C 中任何一条信号线的电压均为负逻辑关系。即：逻辑“1”，-5— -15V；逻辑“0” +5— +15V 。噪声容限为2V。即 要求接收器能识别低至+3V 的信号作为逻辑“0”，高到-3V的信号 作为逻辑“1”(3) 接口的物理结构 RS-232-C 接口连接器一般使用型号为DB-25 的25 芯插头座,通常插头在DCE 端,插座在DTE端. 一些设备与PC 机连接的RS-232-C 接口,因为不使用对方的传送控制信号,只需三条接口线,即“发送数据”、“接收数据”和“信号地”。所以采用DB-9 的9 芯插头座，传输线采用屏蔽双绞线。(4) 传输电缆长度由RS-232C 标准规定在码元畸变小于4%的情况下，传输电缆长度应为50 英尺，其实这个4%的码元畸变是很保守的，在实际应用中，约有99%的用户是按码元畸变10-20%的范围工作的，所以实际使用中最大距离会远超过50 英尺，美国DEC 公司曾规定允许码元畸变为10%而得出附表2 的实验结果。其中1 号电缆为屏蔽电缆，型号为DECP.NO.9107723 内有三对双绞线，每对由22# AWG 组成，其外覆以屏蔽网。2 号电缆为不带屏蔽的电缆。 2. 什么是RS-485 接口？它比RS-232-C 接口相比有何特点？答： 由于RS-232-C 接口标准出现较早，难免有不足之处，主要有以下四点：（1） 接口的信号电平值较高，易损坏接口电路的芯片，又因为与TTL 电平不兼容故需使用电平转换电路方能与TTL 电路连接。（2） 传输速率较低，在异步传输时，波特率为20Kbps。（3） 接口使用一根信号线和一根信号返回线而构成共地的传输形式， 这种共地传输容易产生共模干扰，所以抗噪声干扰性弱。（4） 传输距离有限，最大传输距离标准值为50 英尺，实际上也只能 用在50 米左右。针对RS-232-C 的不足，于是就不断出现了一些新的接口标准，RS-485 就是其中之一，它具有以下特点：1. RS-485 的电气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2—6） V 表示；逻辑“0”以两线间的电压差为-（2—6）V 表示。接口信号电平比RS-232-C 降低了，就不易损坏接口电路的芯片， 且该电平与TTL 电平兼容，可方便与TTL 电路连接。2. RS-485 的数据最高传输速率为10Mbps3. RS-485 接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干能力增强，即抗噪声干扰性好。4. RS-485 接口的最大传输距离标准值为4000 英尺，实际上可达 3000 米，另外RS-232-C接口在总线上只允许连接1 个收发器， 即单站能力。而RS-485 接口在总线上是允许连接多达128 个收发器。即具有多站能力,这样用户可以利用单一的RS-485 接口方便地建立起设备网络。因RS-485 接口具有良好的抗噪声干扰性，长的传输距离和多站能力等上述优点就使其成为首选的串行接口。 因为RS485 接口组成的半双工网络，一般只需二根连线，所以RS485接口均采用屏蔽双绞线传输。 RS485 接口连接器采用DB-9 的9 芯插头座，与智能终端RS485接口采用DB-9（孔），与键盘连接的键盘接口RS485 采用DB-9（针）。3. 采用RS485 接口时，传输电缆的长度如何考虑？答： 在使用RS485 接口时，对于特定的传输线经，从发生器到负载其数据信号传输所允许的最大电缆长度是数据信号速率的函数，这个 长度数据主要是受信号失真及噪声等影响所限制。下图所示的最大电缆长度与信号速率的关系曲线是使用24AWG 铜芯双绞电话电缆（线 径为0.51mm），线间旁路电容为52.5PF/M，终端负载电阻为100 欧 时所得出。（曲线引自GB11014-89 附录A）。由图中可知，当数据信 号速率降低到90Kbit/S 以下时，假定最大允许的信号损失为6dBV 时， 则电缆长度被限制在1200M。实际上，图中的曲线是很保守的，在实 用时是完全可以取得比它大的电缆长度。 当使用不同线径的电缆。则取得的最大电缆长度是不相同的。例 如：当数据信号速率为600Kbit/S 时，采用24AWG 电缆，由图可知最 大电缆长度是200m，若采用19AWG 电缆（线径为0。91mm）则电缆长 度将可以大于200m； 若采用28AWG 电缆（线径为0。32mm）则电缆 长度只能小于200m。
上传时间： 2013-10-11
上传用户：时代电子小智
