嵌入式智能机器人平台研究摘 要：针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性，在WindowsCE．NET系统基础上，通过剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能机器人平台．该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块，并有丰富的 运动控制接口及驱动模块．同时 ，设计了多传感器数据融合 、轨迹规划、运动控制、无线网络通信 、图形人机界面等智 能机器人的测试软件和应用模块．该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实 时性强、可靠性高等优点． 关键词：智能机器人平台；WindowsCE．NET；实时控制；自主机器人；双目视觉；语音识别引言(Introduction) 随着计算机技术 的快 速发展 ，机器 人技术也得 到了飞速发展．然而 ，现有机器人系统在硬件 和软件 开发方面虽然已经趋于成熟，但依然存在一些问题． 它们的硬件多是专用的，软件系统也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系统…．这些机器人系统 主要 存在以下一些缺点 ： (1)系统的实时性差．机器人控制系统是一个实 时性要求非常高的控制系统，作为一般桌面应用的 Windows和 Linux操作系统很难达到高实时性的要 求． ． (2)开放性 以及扩展性差．常见的机器人控制系 统存在的一个 问题就是 系统 的冗余大、开放性扩展 基金项 目：国家 自然科学基金 资助项 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系统适用于特定的应用 ，不便于在硬件和软件 上进行扩展和剪裁． (3)软件的独立性差．软件结构及其逻辑结构依 赖于处理器硬件 ，难以在不同的系统 间移植． (4)缺少友好的人机交互界面． 2 系统概述(System description) 为促进当前智能机器人研究和应用，迫切需要 开发“具有开放式结构 的、模块化 、标准化 的嵌 入式 智能机器人平台”．这种智能机器人平台具
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设计了基于 ARM 的闭环 PID 恒温控制系统。系统以 S5PV210 微处理器为核心构建嵌入式硬件平台，并在软件平台上实现温度采集、数据处理、PID 恒温控制、数据显示与传输等功能。实验涉及多种通信协议（SPI、串口、TCP/IP 等）、脉宽调制 PID 控制算法、基于 Linux API 的网络编程等。该实验属于嵌入式系统设计开发，旨在让学生对嵌入式系统课程有深刻的认识，熟悉嵌入式项目的开发及调试过程，理解闭环 PID控制的原理及实现方法。该实验包含嵌入式设计的硬件驱动、软件开发、通信协议等多方面内容，综合性强，可作为研究生电子设计竞赛的实训实验。
上传时间： 2022-03-26
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ZLG 致远电子推出的参考手册，适合新手，有实例，供参考。第一篇 Linux 基础 ·············································································1第 1 章 Linux 操作系统简介 ·································································3第 2 章 安装 Linux 操作系统 ·······························································15第 3 章 开始使用 Linux ······································································43第 4 章 Linux 文件系统 ······································································73第 5 章 Vi 编辑器··············································································85第 6 章 嵌入式 Linux 开发环境构建 ······················································95第二篇 EasyARM-i.MX283A 开发平台 ·················································113第 7 章 EasyARM-i.MX283A 开发套件介绍 ···········································115第 8 章 EasyARM-i.MX283A 入门实操 ················································121第 9 章 系统固件烧写 ······································································153第三篇 Linux 应用编程 ····································································169第 10 章 Linux C 编程环境································································171第 11 章 Linux 文件 I/O ····································································249第 12 章 进程与进程间通信 ······························································265第 13 章 Linux 多线程编程································································299第 14 章 嵌入式 GUI 编程·································································323第 15 章 特殊硬件接口编程 ······························································377第 16 章 Linux 串口编程···································································437第 17 章 C 语言网络编程入门····························································451第 18 章 Shell 编程初步····································································479
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（23）资源包含以下内容：1. c语言写的拼音输入法.2. 关于12232液晶驱动.3. 字符LCD显示程序.4. 按键动态扫描子程序.5. 24cxx读写子程序.6. 遥控时间定时小程序.7. 实参求值顺序的程序。.8. Sansung s3c44b0X source code.9. TSR工具实现源码.10. 一个信号发生器的程序。.11. AVR GCC下的 UART C源代码.12. 这是嵌入式系统S3CEV8为LED 的源程序.13. 汇编源代码大全1.14. 汇编源代码大全2.15. 汇编源代码大全3.16. 汇编源代码大全4.17. 工业控制研华板卡VC编程实.18. max7219驱动.19. mcs-96系列十六位单片微机实用手册.20. BlueCore2- Flash Data Sheet.21. 双串口通信源代码.22. 迁入式船口模拟程序.23. 浴室控制办电路图.24. 2410 烧写flash.25. 2410 boot.26. 2440 cpu test.27. 2440 usb driver.28. IIC中断程序ASM语言.29. X5045的读写程序.30. 硬件手册,比较实用.31. 液晶TS1620的程序.32. 在嵌入式系统中对Lattice CPLD软件升级时所需的VME文件生成所需源代码。.33. 用verilog写的跑表程序.34. 在嵌入式系统中对Lattice CPLD软件升级时所需的VME文件生成所需源代码。基于E2PROM存储.35. 在嵌入式系统中对Lattice CPLD软件升级时所需的VME文件生成所需源代码。将一个链上的不同厂家的CPLD产生的SVF文件转换成VME文件.36. 各类源程序集锦 硬件介绍：7290 ZLG7290例程* 7290a ZLG7290汇编例程* ell 蜂鸣器音乐例程* uzz 蜂鸣器响例程* eeprom 读EEPROM并显示例程* ex26.37. 在嵌入式系统中用CPU下载CPLD的代码.38. 采集触摸屏触摸信息.39. 用c++编写嵌入式多任务操作系统 英文版 用c++编写嵌入式多任务操作系统,含例子程序.40. TMS320C2000Flash操作.
上传时间： 2013-06-15
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（48）资源包含以下内容：1. 51单片机上移植UCOSII,通过调试.2. dspgetway源代码.3. 针对三星ARM处理器的flash烧写程序.4. 优龙S3C2410平台的用ADS1.2进行编译的程序.5. 红外解码程序.6. at91sam7s64的一个应用.使用ads1.2编译器,实现usb口的通讯功能..7. at91sam7s63,ads1.2编译器 本程序为为一个简单的跑马灯演示： 1.8. 本程序为完成各种中断的演示.at91sam7s64芯片,ads1.2编译器.代码说明： 1)完成基本的初始化 2)初始化PIO,IRQ,FIQ,software_interrupt等 3).9. 是介绍ISE的非常好的教程.10. ucGUI上的汉字子模提取工具.11. ucGUI的一些使用例子.12. 基于EasyArm2200和ucOS2的SD卡文件系统的实现.13. 芯片.14. 芯片.15. 包含vxWorks的许多底层API源码.16. 用汇编写的一个键盘 程序 纯属练习 没价值 用的是矩阵扫瞄法.17. 参加今年的比赛肯定要用的。谢谢支持。祝大家好运！.18. 文件包括了S3C2410基础试验源代码中的DA转换.19. 文件中包括了S3C2410基础试验源代码的触摸屏源代码.20. ucos 移植实验成功把ucos移植到2410上建立十个任务.21. s3c2410ucos 移植实验成功把ucos移植到2410上建立十个任务.22. 文档中包括S3C2410基础试验中VGA显示（ADS)中调试通过的源代码.23. PIC网卡控制器ENC28J60的PIC单片机程序源代码（c）.24. 操作系统为wince,开发环境为EVC,有关窗口的应用程序.25. 在keil平台下用c语言开发的基于89c2051的小程序.26. 操作系统为wince,开发环境为EVC,有关串口的应用程序.27. 操作系统为wince,开发环境为EVC,有关网络的应用程序.28. 操作系统为wince,开发环境为EVC,有关数据库的应用程序.29. 操作系统为wince,开发环境为EVC,有关PING的应用程序.30. uC/OS移植到x86上的范例１.31. pdf文件,是用来控制液晶屏输入输出的的器件.32. ATMEL AT91SAM USB Mass Storage Module.33. 自己修改的U-boot1.1.4For AT91RM9200DK. 请用armgcc3.3.2编译。.34. ZLG的Smartarm2200上uClinux boot代码.35. AT91RM9200的USB host测试代码.36. AT91RM9200的网口测试代码.37. AT91RM9200的DS1307 RTC 测试代码.38. 利用该源代码可以实现在DE2的板子上进行USB画笔的实验.39. Pic18F458的Can通信模块代码.40. 51单片机模拟2272解码,采用中断方法.
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（56）资源包含以下内容：1. 一个很好用的ARM调试代理,有了它你就可以不用再买ARM仿真器了.可以自己做一个了.2. 一种标准.3. a gps program.4. ADS的安装调似视频教程.5. 包括:DSP定时器使用,DSP_DMA的使用,DSP_MCBSP的使用,GMSK基带波形产生,学校学分绩的计算.6. 本程序是用C 语言实实现模拟信号到数字信号的转换,经过验证..7. 用C语言实现LDC功能,有所改进,拿出来共享一下..8. 基于Plinps的SJA1000CAN总线控制器的CAN应用开发程序.9. 基于菲利普的LPC2100的集成CAN控制器的应用程序.10. 基于S3C44B0的嵌入式系统设计与开发实例详解的部分源代码.11. 基于S3C44B0x的嵌入式系统设计与开发实例详解部分源代码.12. 基于S3C44B0x的嵌入式系统设计与开发实例详解部分源代码.13. E680i脚本运行器.14. 运用protel99se,实现试验小板的原理图设计、pcb板设计.15. 1针对三星44B0的开发程序2对于网卡的驱动程序3程序采用C语言编程4采用ARM指令集5全部代码在 ADS1.2 中编译调试.16. 1为LCM的驱动程序 2采用汇编语言 3在WAVE6000编程软件下编译运行.17. 自制JTAG调试代码.18. 网上搜索到的时钟芯片HYM8563的C51语言程序.19. 74hc595的C语音驱动程序.20. 关于日本最著名的实时系统T-KERNEL的平台下的AD键盘实现源码.21. 基于I2C协议的读写程序,本人是用作IC卡读卡器用的.22. 此二程序为PIC和I2C实例程序.23. 包含一个完整的开发实例的源文件(包括LED驱动),已经通过编译,供upsd3200开发参考..24. 包含一个完整的开发实例的源文件(包括adc,I2C,LCD,SPI,timer,LED),已经通过编译,供upsd3300开发参考..25. 学习FPGA CPLD的入门文档.26. 这是一个基于ARM44B0X的串口实验程序..27. 关于dsPIC系列芯片乘法和除法运算的详细介绍.28. ZLG_LPC214x的USB固件程序C源码。针对LPC214xLPC的USB设备控制器.29. arm－2410－文件系统额使用实例（1）.30. arm－2410－文件系统额使用实例（2）.31. 综合微机通用总线、定时计数器、并行接口、中断控制器等芯片等控制原理.32. MC68HC908EY16 LIN-BUS源码（编译环境：CodeWarriorV3.1）.33. 一个很丰富的PID控制算法.34. 可录放语音芯片ISD4003的放音驱动程序.35. 三星44B0X原理图资料.36. A six people s rushing replies an implement, use some s switches in toggle switch K0 ~ K5 is that ON.37. 该程序是在NIOS II环境下运行的 使用LWIP协议栈实现了HTTP协议的接受请求 SOCKET编程.38. cpld fpga 一些应用实例程序的源代码..39. 刚刚学习CPLD的绝对有用.40. 一个LED显示程序.
标签： 线性
上传时间： 2013-04-15
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（85）资源包含以下内容：1. 功能：浮点数开平方（快速逼近算法） 入口条件：操作数在[R0]中。 出口信息：OV=0时.2. 全套成熟无线遥控汽车防盗器资料.3. 万年历制作全套资料,19位LED数码管显示.4. 这是一个制作小车的电路原理图,里面有许多一个关键的电气参数.保证传感器的正常工作..5. AVR的一些实验例程.6. 一块2410板的原理图和PCB,PCB是PADS格式,仅工参考.7. the 232 control demo source for the NEC mcu.8. the timer control demo source for the NEC mcu.9. the csi control demo source for the NEC mcu.10. the iic control demo source for the NEC mcu.11. the UART control demo source for the NEC mcu.12. IIC,24C08控制 PTD电子音量 总线控制.13. cpld入门教材. 介绍基本vhdl语法.适合快速入门理解含有cpld器件的电路板..14. AD7843在ADS1.2环境下的一个驱动程序.15. 在ARM平台上开发的LCD驱动程序,具有很强的通用性..16. 飞利浦lpc2200实验箱关于spi接口的驱动代码。代码非常详细有注释。.17. 深圳优龙公司PXA270的cpld的vhdl逻辑代码.18. Trimble的GPS模块的原理图和pcb。.19. 华为GTM900开发板资料.20. LPC2100专用工程模板,在ADS1.2下使用.21. 基于FPGA的嵌入式系统设计。相对FPGA的迅速发展及盛行.22. Latest ucFS v.3.10d PC Windows Evaluation Ed., provided with free Flash driver.23. Compact Flash Support For Nios II 5.0, To download supporting materials for this new Compact Flash s.24. DS18B20在KEIL uvision2.0下写的源代码!.25. 1302编程源码.26. 嵌入式系统 PHILIP ARM7 LPC2200开发必备.27. 硬盘播放器制作DIY.28. 主要讲解NIOSII从入门到精通的课件.29. TI 公司最新DSP TMS320F28335 SDFlash JTAG Flash Programming Utilities 驱动程序。.30. 基于S3C2410的xmodem协议实现.31. 上网随便上,想上就上无所不能 上?姹闵?想上就上无所不能.32. arm s3c2410常用头文件整理.33. cc2430相关资料.34. KEIL C上的门禁控制器源代码.35. 2410 外部中断原代码 ADS开发环境.36. 2410 实验1 ARM汇编指令实验 ADS环境.37. 2410 实验2 C和汇编语言的混合编程实验 ADS环境.38. 2410 实验4 看门狗应用实验 ADS环境.39. 2410 实验5 PWM timer实验 ADS环境.40. 本文详细分析了COOLRUNNER系列CPLD的结构,特点及功能,使用VHDL语言实现数字逻辑,实现了水下冲击波记录仪电路的数字电路部分..
标签： 金属材料
上传时间： 2013-04-15
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（89）资源包含以下内容：1. 推箱子游戏的PROTEUS仿真,用12864液晶的.2. VB上位机程序控制DS1302时钟的proteus仿真文件及源文件。是一个很好的用vb对串口操作的示例.3. 勤研QT2410的核心板原理图.4. 基于LPC2200实验箱的数字示波器源代码.5. 基于LPC2200实验箱的中速采样源代码.6. 这是一个能够开发扫描器的压缩包.7. at91rm9200参考程序.8. 食堂IC卡售饭机系统设计,适用于就餐人数多的饭堂收费系统..9. 寻迹机械人系统的设计,这是能自行行动的机械人的设计..10. PLD驱动内核.11. 假前做了电子课程设计,感触颇深。老师安排一个题目,在一周时间里拿出成果。我们从熟悉quartus软件,到自学vhdl语言,再到设计程序,.12. 声音采集源程序.13. 4 BIT LED 静态驱动接口芯片的KC51程序.14. AMCC S5933 PCI 卡硬件诊断程序.15. modbus通讯.16. 关于ucosII操作系统的实用例子.17. 关于数字电路的课件.18. ADC0809模数转换IC,并行数据传输和8通道选择..19. See_MIPS_Run-2nd_edition 中文第二版,See_MIPS_Run-2nd_edition 中文第二版.20. 这是1602液晶的使用简单例子,用到ATmage8来控制的C语言程序.21. C语言实现的一个简易的SMPT服务器代码.22. C语言实现的一个简易的HTTP服务器源代码.23. 纯粹的BSP所包含的内容一般说来是和系统有关的驱动和程序.24. 这个文档非常的好啊。实用价值很高.25. 本文件内容为tms320lf2407 dsp的中断向量将对应中断的_nothing改成眺转到指定服务子程序的指令即可以使用此中断.26. 简单的cpu 设计 用hdl语句设计 能实现基本的功能.27. arm开发板的资料.28. 简单的汉字显示系统 能移动显示 用C语言编写.29. 24c02的简单读写 显示1-9个数 调试时间已经通过 希望对学习FLASH的朋友有所帮助.30. microchip开发zigbee协议栈 非常有用.31. 想搞清嵌入式开发的初级朋友可以看看这本书.32. 从beyondlog上下下来的.33. VRTX嵌入式多任务培训教材.34. 常用芯片和器件手册.35. altera 的示例ip.36. USBprog的原理图.37. 读RF卡的源代码.38. 包含sd 卡驱动软件包: SD卡相关工具函数 ---- CRC校验头文件.SD卡物理层 用户API函数.39. 我们公司的大型空调电机启动的控制程序.40. 我们公司车间地面传输设备的运行控制程序.
上传时间： 2013-06-21
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（151）资源包含以下内容：1. 基于TI DSP/BIOS的usb网卡的实现.2. 一个printf的实现源代码.3. mp3的设计与实现.4. 51单片机双机通讯程序.5. 频率发生器.6. ISO-HDLC协议中文版。HDLC是很繁琐的一个协议.7. 基于PIC18F2580实现的 电压A/D转换程序 结果送液晶1602显示.8. 基于IPPP嵌入式音频解码器的设计与优化.9. 石器时代3.0源代码 2008.08.27最新版 完全可编译开服！.10. Keil C51 8051 demo kit.11. 点菜系统 内置很多功能.12. 较为全面的IAR AVR的PWM程序设计.13. IAR avr 的串口程序.14. 麦迪工作室51开发板温度显示的驱动代码.15. S3C2440处理器上的ADC程序.16. S3C2440处理器上的CF卡读写程序.17. 嵌入式实时操作系统VxWorks及其开发环境Tornado pdg格式.18. velocity官方工具包 包括各种JAR包 示例 文档等.19. 44B0 bootloader分析 适合初学者.20. 12,14,16点阵汉字显示文件 12,14,16点阵汉字显示文件.21. proteus中PIC单片机仿真库文件。.22. 典型的PID算法.23. 一个用嵌入c写的万年历程序.24. 周立功公司的SOPC源代码.25. NIOS和IDE的相关使用的实践例子.26. 使用NIOS的一些启动位置的心得.27. 手把手教你学单片机（实验与指令教程）推荐！.28. 我们学校设计的自行车多功能测速仪.29. 430控制12887源程序.30. PCI中断分析.讲述PCI中断原理.31. PCI Tutorial Basic Bus Architecture Sample Transaction – PIO Sample Transaction – DMA PCI Signal.32. 就是个译码器.33. I2C 总线规范 I2C 总线的IC 不只帮助了设计者它们也使设备厂商得到很多益处.34. 此文档是关于I2C设备驱动的开发指导文档.35. 从大量的wince源代码中剥离出的fat文件系统源代码.移植性非常高. 里面带有source i.36. 基于XSCALE架构处理器WinCE系统BSP开发.37. 设计MFRC500的匹配电路和天线的应用指南 对RC500天线设置非常有帮助的！.38. 优龙fs2410p实验箱的sdk文件.39. 手机显示屏的初始化原代码,包括显示一些单色画面,平台是KEIL C51.40. FX1N三菱plc与pc通信的一个很好的例子.
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（158）资源包含以下内容：1. PCB设计与技巧.2. 测温控制系统(C程序).3. 单片机开发.4. 本书为Linux编程工具书.5. PIC16F877_DS1302时钟程序.6. 图形接口ucGUI的内核的详细说明手册中文版.7. aduc845 N30部分 手册.8. 这是与ge 90-30通讯的教学.9. c++视频教程.10. 软件代码阅读方法与实践 英文原版.11. 请在本目录存放UCOS 2.52源代码.12. 24c04详细使用说明.13. The widespread use of embedded systems mandates the development of industrial software design method.14. 个人用CADENCE的经验总结,希望对大家有所裨益.15. 游戏机电路图 开发.16. 模糊控制,单片机实现,是超星格式文件,包括模糊理论和单片机程序.17. e2prom通过i2c总线的读写 注释少了点 自己编的.18. SPI Master Core Specification.19. Protel_dxp2004的简要使用说明.20. ARM嵌入式入门级教程。学习ARM的参考资料！.21. tcp,udp程序.22. matlab的应用.23. 从西门PLC读取数据.24. 华东师大硕士论文嵌入式图形用户界面系统的研究与开发.25. ARM7 LPC2114自已工作中编写的直流马达驱动源程序。 文件： uart_motor.HEX Uart_motor.mcp LPC2294.h 等相关文件。.26. 54x54-bit Radix-4 Multiplier based on Modified Booth Algorithm.27. 单片机之间的通讯（多个） 可以设定选择接收端 KEIL C 开发平台 PROTEUS 测试过 附有proteus 原理图.28. keil c51实用技巧.29. 西门子300的一个程序.30. Terawins的芯片T112的源程序.31. 博创ARM3000原理图.32. 硬件PCB图.33. 硬件PCB图2.34. 完整的wav文件播放程序采用lpc2148芯片.35. EP9315的PCB原理图.36. 汉字在计算机内存放分为两种情况.37. 手持机嵌入式开发,本代码是基于c-c++..38. S3C2440核心板原理图.39. 详细描述了如何用CPLD来做IDE的PIO时序.40. 这是一个实用于Winrunner的记事本程序自动测试脚本和GUI文件.
标签： 无线电遥控
上传时间： 2013-07-20
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