超声波电机(Ultrasonic motors，简称USM)是一种全新原理的直接驱动电机，它利用压电陶瓷逆压电效应激发的超声振动作为驱动力，通过定转子间的摩擦力来驱动转子运动。与传统的电磁电机相比，它具有低速大转矩、无电磁干扰、动作响应快、运行无噪声、无输入自锁等卓越特性，在非连续运动领域、精密控制领域比传统的电磁电机性能优越得多。超声波电机在工业控制系统、汽车专用电器、精密仪器仪表、办公自动化设备、智能机器人等领域有广阔的应用前景，近年来倍受科技界和工业界的重视，成为当前机电控制领域的一个研究热点。 本文主要以行波型超声波电机的驱动控制技术为研究对象，引入嵌入式系统理念，设计并制作了超声波电机的驱动控制系统，并对超声波电机的速度与定位控制做了深入的研究。本文主要研究内容及成果如下： 介绍了超声波电机的工作原理、特点及其应用前景，总结了国内外超声波电机驱动控制技术的发展历史和研究现状，以及今后我国超声波电机驱动控制技术的发展方向，明确了本文的研究内容。 结合嵌入式系统特点及其开发方法，详细介绍了超声波电机嵌入式驱动控制系统的硬件和软件设计过程，并总结了硬件、软件的调试过程。最后，对所设计系统性能进行了实验测试和数据分析。 采用DDS技术解决超声波电机所需要的高频驱动电源和数字控制的问题。本文设计的以ARM控制器为核心，频率、相位、幅值均可调的双通道信号发生器，具有频率和相位差控制精度高的特点。 本文介绍了速度与位置的常用控制策略。设计并搭建了基于增量式PID的速度和基于模糊PID的位置控制系统。速度控制采用增量式PID调节，其控制策略简单、易行，通过实验选择合适的参数能适应一般的控制精度要求。定位控制则采用模糊PID控制策略，该策略将模糊控制不需要精确的数学模型、收敛速度快的特点与PID简单易行、能消除稳态误差的优点相结合，改善了模糊控制器稳态性能，使电机定位控制精度达到0.0880。
上传时间： 2013-07-16
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自动开袋机是一种比较复杂的机电一体化缝纫机械，用于加工服装口袋，与常规手动开裁缝制口袋相比，具有高效率、高品质、高精度的优势，越来越受到服装厂青睐。自动开袋机控制系统的研究可满足市场对此的需求。 论文根据对自动开袋机的机械结构、电气系统、缝制过程及工艺实现进行分析，提出一种基于ARM9处理器S3C2410和嵌入式WinCE操作系统的控制方案，随后进行了硬件设计、气动控制系统设计以及软件设计。系统的硬件电路部分，论文根据开袋机动作要求及处理器情况，进行了最小系统、电源模块、串口接口、I/O扩展接口、液晶屏显示接口等电路设计。气动控制系统部分，论文进行了满足动作要求的气动元件选型以及系统气动回路设计。系统的软件设计部分，分析了系统启动代码的实现方法，对WinCE操作系统进行定制，并基于EVC开发出应用程序(含用户图形界面)部分。论文最后，进行了系统调试工作，并对课题进行总结和展望。 论文设计的自动开袋机控制系统基于WinCE操作系统，人机界面简洁美观，操作方便，机器功能比较完善，性能好。在研究过程中，对传统的开袋机定位方式进行改进，软件方面考虑到优化性设计。
上传时间： 2013-04-24
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随着计算机技术的不断发展，嵌入式系统以其功能强大、可靠性高、体积小、功耗低等诸多优点，适应了社会信息化、网络化、智能化的发展需求，比一般的通用PC系统具备更大的优越性，在各行业领域内获得了广泛的应用。GPS定位导航技术与计算机技术的融合在近几年来现代信息通信领域内发展迅速。 目前，GPS定位导航技术主要应用于大地测量与车辆定位领域，个人应用方面相对较欠缺。因此，发展应用于个人的手持GPS定位导航系统拥有广泛的市场空间。鉴于这种情况，本文设计开发了一款基于ARM处理器与GPS接收模块的手持定位导航系统，系统通过采用功能强大、成本低廉的嵌入式Linux操作系统，充分发挥ARM处理器的高性能低功耗特点，提升了系统特性。 论文的主要内容： 1．分析了GPS定位导航技术的发展现状和基本原理，研究了如何实现基于ARM处理器定位导航系统的设计方案。在此基础上，建立了满足手持定位导航系统功能需求的软、硬件平台，包括硬件平台中各模块的组成与连接，以及软件平台中系统启动代码、操作系统的移植，文件系统的制作。 2．设计实现了GPS模块与ARM处理器的通信功能、电子地图的显示功能、人机交互的控制功能。各功能模块在设计中包括了接口和外设的驱动程序，以及应用程序两部分。通信功能模块中，GPS模块实时接收GPS定位卫星数据，并通过RS-232接口向处理器传输数据；电子地图显示以及人机交互的功能模块中，使用MiniGUI图形用户界面支持系统，实现了在LCD触摸屏上显示电子地图以及基本定位导航控制等人机交互的功能。 3．测试了系统各模块的功能，给出了系统的实现结果，根据测试结果分析了系统设计中的不足，并提出了对系统未来改进目标的设想。
上传时间： 2013-04-24
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本文以太阳能割草机器人为研究对象，以经济实用为研究目标，主要研究了太阳能割草机器人的定位行走、能量管理、基于ARM的控制硬件构成和软件设计以及嵌入式数据库系统构建等关键技术。 全区域覆盖路径规划一直是智能割草机研究的一个难点，本课题从相对定位入手，提出了一种以基站为参考原点建立全局坐标的方法，其为路径规划提供了准确的定位，消除了在路径规划过程中误差的积累。根据太阳能电池板及蓄电池混合供能的特点设计了能量的人工智能决策系统-Agent反应型决策系统，为能量的供应提供了优化的决策算法。控制系统是体现太阳能割草机器人智能化水平的关键部分，根据应用要求，结合结构简单实用的理念，设计了太阳能割草机器人基于ARM中心控制模块、电机控制模块、传感器系统以及定位系统模块的硬件部分。在硬件设计的基础上设计了操作系统以及嵌入式数据库系统，并给出了每个模块具体的算法。 本文主要研究的太阳能割草机器人控制系统，提供了一套低成本、切实可行的设计方案，具有一定的理论意义和实用价值。
上传时间： 2013-04-24
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超声波电机是一种全新原理的直接驱动电机，它利用压电陶瓷逆压电效应激发的超声振动作为驱动力，通过定转子间的摩擦力来驱动转子运动。与传统的电磁电机相比，它具有低速大转矩、无电磁干扰、动作相应快、运行无噪声、无输入自锁等卓越特性，在非连续运动领域、精密控制领域要比传统的电磁电机性能优越得多。超声波电机在工业控制系统、汽车专用电器、精密仪器仪表、办公自动化设备、智能机器人等领域有广阔的应用前景，近年来倍受科技界和工业界的重视，成为当前机电控制领域的一个研究热点。 本文主要研究了行波型超声波电机的嵌入式驱动控制系统设计。系统是基于ARM嵌入式微控芯片设计的。全文共分为6部分。第一章主要介绍了国内外超声波电机驱动控制技术在国内外的发展状况，ARM芯片的结构原理以及本课题的选题意义。第二章在前人的研究基础上做了系统仿真，为系统的硬件设计提供设计指导。第三章提出了基于ARM的超声波电机嵌入式驱动控制系统设计方案，并介绍了系统各个模块的设计与调试的过程和结果。第四章介绍了uC/OS-Ⅱ操作系统在ARM上的移植，以及基于该操作系统的电机控制系统软件设计流程。第五章介绍了系统各子程序的设计，速度控制与定位控制的算法设计，以及系统调试的结果。第六章总结了本论文的主要贡献、存在问题以及后续课题的研究方向。
上传时间： 2013-04-24
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随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，移动机器人正朝着高速度、高精度、开放化、智能化、网络化方向发展，对控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速度、高精度的位置控制和轨迹跟踪，必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。 导航是移动机器人最具挑战性的能力之一，机器人感知、定位、认知及运动控制的性能是决定导航成功的关键因素。根据课题“仿生导航系统”的要求，本文选择“主控制器+运动控制器+英特网远程无线监控”结构进行导航移动机器人控制系统的设计。首先分析导航移动机器人体系结构，建立机器人运动学模型，最后详细阐述控制系统的全部开发过程，包括控制系统需求分析、总体设计、功能模块的划分及软硬件的设计与实现，并对无线通信及英特网通讯做了一些基础研究，开发了无线通讯模块软件和上位机软件。 在控制系统的硬件设计方面，主要包括基于 LPC2138 的主控制单元、基于HCTL-1100 的运动控制单元、基于 6N137 的光电隔离单元、基于 LMD18200 的功率放大单元、传感器接口单元及上位机无线通讯单元的电路设计。软件方面，在μC/OS-Ⅱ实时操作系统的多任务环境下，利用其任务调度功能，合理地协调和组织了控制系统的各项硬件资源，提高了整个系统的实时性和可靠性。上位机采用的无线通讯、Internet 通讯以及可视化监控程序界面，让用户可以方便直观地远程观察和控制机器人。 该控制系统的研制为仿生传感器性能测试提供了一个良好的实验平台，经过实验，验证了系统的可行性，系统的各项功能及控制精度满足设计要求。
上传时间： 2013-05-22
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娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-13
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针对改进传统的复杂伺服电机联动控制系统的目的，提出一种新的设计方案，采用Modbus RTU通信协议，简化了系统复杂度，降低了成本，并且通过自行设计接口转换电路，提高了通用性；另外，该系统通过改进优化的软件设计，能实现系统的连续运行，解决了定位数据运行模式只能定位不能连续运行的问题。先介绍总的系统设计，然后介绍Modbus RTU协议以及具体实现方法，最后以LabView编程为例，介绍上位机软件系统的实现过程。
上传时间： 2013-10-28
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为了实现对矿山生产过程中三维定位和灾害预警监测，设计了一种基于RFID和无线传感的矿山实时定位预警系统，硬件包括无线射频标识模块、实时三维定位模块、监测数据采集与分析模块、灾害预警模块、灾害分析模块和地面远程控制主机。实际应用表明，该系统平台铺设灵活性强，监控范围广泛，可以三维全方位监控，有效提高矿山安全监测效率。
上传时间： 2013-11-22
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这是我毕业设计做的一个SVPWM同步永磁交流电机的控制系统，里面除了一个SVPWM的驱动算法之外，还有一个步进电机的控制器，以及基于QUARTUS7.2的NIOS II控制核心，通过PC的串口可以控制同步永磁交流电机和步进电机进行精确的定位。该系统较复杂，运用的知识也比较多，在SVPWM算法，PID算法，步进电机控制方面，NIOS II的串口编程等都有值得参考的地方。最好使用QUARTUS7.2编译，目标芯片是选用EP1C6Q240
上传时间： 2013-12-14
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