遥操作机器人系统主从控制策略
摘要：近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境，在现有研究成果的基础上，研究了主从式机器人系统的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端与从端的工作空间映射，并增加位置反馈提高系统的控制精度；解决了主从运动比例变化的问题；并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证，结果表明...
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主从型IGCT逆变器及其在STATCOM中的应用
本文针对6KV中压电网三相平衡负载的无功功率补偿，结合二极管箝位多电平逆变器和H桥级联多电平逆变器的特点，提出了一种能够直接并入电网的新型主从式的逆变器结构：主逆变器采用二极管箝位三电平逆变器，从逆变器采用三个H桥(即全桥)逆变器。主逆变器和H桥逆变器采用级联的形式连接，最后构成一个五电平的混联逆变...
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