移动机器人是机器人研究领域中重要的一个分支，智能移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图象处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算’机、自动控制、机械、电子等多学科，成为当前智能机器人研究的重点之一。路径规划是移动机器人研究的一个基本而又极其重要的课题。灵活有效的路径规划算法能够帮助机器人适应各种复杂的环境，大大提高机器人的应用领域，尤其是使移动机器人具备自动识别环境的能力，能在未知环境下完成一定的工作。 本文的主要任务是以LEGO Technic组件为本体，重新设计一个控制器，并据此研究移动机器人的避障和路径规划策略。为满足移动机器人避障的实时性、准确性要求，需要有一个功能完善的硬件平台，实现信息采集、处理以及避障的策略。本文设计了一套移动机器人控制器，该控制器以DSP TMS320F2407A为核心，辅之以相应的外围电路、传感器、人机交互、串行通信和电源等模块。车体动力学实验及避障实验结果验证了本文所设计的控制器的性能。 在对移动机器人的避障策略的研究过程中，采用了基于虚拟力场法的位置闭环控制方法，这种方法简化了传统避障方法的数学运算过程，提高了机器人对障碍物的反应速度。最后，设计了一套实验系统，进行相应的避障方法实验。结果表明，所设计的控制器能够完成基本的实时避障功能。
上传时间： 2013-06-30
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固态硬盘是一种以FLASH为存储介质的新型硬盘。由于它不像传统硬盘一样以高速旋转的磁盘为存储介质，不需要浪费大量的寻道时间，因此它有着传统硬盘不可比拟的顺序和随机存储速度。同时由于固态硬盘不存在机械存储结构，因此还具有高抗震性、无工作噪音、可适应恶劣工作环境等优点。随着计算机技术的高速发展，固态硬盘技术已经成为未来存储介质技术发展的必然趋势。 本文以设计固态硬盘控制芯片IDE接口部分为项目背景，通过可编程逻辑器件FPGA，基于ATA协议并使用硬件编程语言verilog，设计了一个位于设备端的IDE控制器。该IDE控制器的主要作用在于解析主机所发送的IDE指令并控制硬盘设备进行相应的状态迁移和指令操作，从而完成硬盘设备端与主机端之间基本的状态通信以及数据通信。论文主要完成了几个方面的内容。第一：论文从固态硬盘的基本结构出发，分析了固态硬盘IDE控制器的功能性需求以及寄存器传输、PIO传输和UDMA传输三种ATA协议主要传输模式所必须遵循的时序要求，并概括了IDE控制器设计的要点和难点；第二：论文设计了IDE控制器的总体功能框架，将IDE控制器从功能上分为寄存器部分、顶层控制模块、异步FIFO模块、PIO控制模块、UDMA控制模块以及CRC校验模块六大子功能模块，并分析了各个子功能模块的基本工作原理和具体功能设计；第三：论文以设计状态机流程和主要控制信号的方式实现了各个具体子功能模块并列举了部分关键代码，同时给出了主要子功能模块的时序仿真图；最后，论文给出了基于PIO传输模式和基于UDMA传输模式的具体指令操作流程实现，并通过SAS逻辑分析仪和QuartusⅡ对IDE控制器进行了功能测试和分析，验证了本论文设计的正确性。
上传时间： 2013-07-31
上传用户：liangrb
近年来，大容量数据存储设备主要是机械硬盘，机械硬盘采用机械马达和磁片作为载体，存在抗震性能低、高功耗和速度提升难度大等缺点。固态硬盘是以半导体作为存储介质及控制载体，无机械装置，具有抗震、宽温、无噪、可靠和节能等特点，是目前存储领域所存在问题的解决方案之一。本文针对这一问题，设计基于FPGA的固态硬盘控制器，实现数据的固态存储。 文章首先介绍硬盘技术的发展，分析固态硬盘的技术现状和发展趋势，阐述课题研究意义，并概述了本文研究的主要内容及所做的工作。然后从分析固态硬盘控制器的关键技术入手，研究了SATA接口协议和NANDFLASH芯片特性。整体设计采用SOPC架构，所有功能由单片FPGA完成。移植MicroBlaze嵌入式处理器软核作为主控制器，利用Verilog HDL语言描述IP核形式设计SATA控制器核和NAND FLASH控制器核。SATA控制器核作为高速串行传输接口，实现SATA1.0协议，根据协议划分四层模型，通过状态机和逻辑电路实现协议功能。NAND FLASH控制器核管理NANDFLASH芯片阵列，将NAND FLASH接口转换成通用的SRAM接口，提高访问效率。控制器完成NAND FLASH存储管理和纠错算法，实现数据的存储和读取。最后完成固态硬盘控制器的模块测试和整体测试，介绍了测试方法、测试工具和测试流程，给出测试数据和结果分析，得出了验证结论。 本文设计的固态硬盘控制器，具有结构简单和稳定性高的特点，易于升级和二次开发，是实现固态硬盘和固态存储系统的关键技术。
上传时间： 2013-05-28
上传用户：sssnaxie
移动无线信道特性对移动通信系统性能具有重要影响，移动信道建模和仿真对移动通信系统的研发具有重要意义。因此，对移动信道建模与仿真进行研究，具有重要的理论意义和实际应用价值。 本文从无线电波的传播特点出发，分析了无线电波的传播模型和描述信道特性的主要参数，重点分析了移动小尺度衰落模型；结合无线电波传输环境的特点，研究了平坦衰落信道和频率选择性信道的特点，设计了基于FPGA的移动无线信道仿真器，同时给予了软硬件验证。 本文从衰落的数学模型角度研究了信道传输特性，以及各项参数对信道特性的影响。主要做了以下几个方面的工作： 1.简要介绍了无线电通信的发展史及信道建模与仿真的意义；论述了信道对无线信号主要的三类影响：自由空间的路径损失、阴影衰落、多径衰落；分析了无线通信传播环境，移动无线通信信道仿真的基本模型，同时介绍了用正弦波叠加法和成型滤波器法建立信道确定型仿真模型的具体实现方法。 2.对移动无线信道特性进行了Matlab仿真，对仿真结果进行了对比分析，对影响信道特性的主要参数设置进行了分析仿真。 3.设计了一种基于FPGA的移动无线信道仿真器，并对实现该仿真器的关键技术和实现方法进行了分析。该信道仿真器能够实时模拟窄带信号条件下无线信道的主要特点，如多径时延、多普勒频移、瑞利衰落等，其主要的技术指标达到了设计要求。该模拟器结构简单，参数可调，易于扩展，通用性强，可以部分或全部集成到处于研制阶段的接收机中，以便于性能测试，也可应用于教学实践。
上传时间： 2013-04-24
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在几乎所有现代通讯和计算机网络领域中，安全问题都起着非常重要的作用。随着网络应用的迅速发展，对安全的要求也逐渐加强。目前影响最大的三类公钥密码是RSA公钥密码、EIGamal公钥密码和椭圆曲线公钥密码。但超椭圆曲线密码是比椭圆曲线密码更难攻破的密码体制，且可以在更小的基域上达到与椭圆曲线密码相同的安全程度。虽然超椭圆曲线密码体制在理论上已经基本成熟，但由于它的计算复杂性大，所以在具体实现上还需要进一步研究。实现超椭圆曲线密码系统，对于增强信息系统的安全性和研究更高强度的加密系统都有着重要的理论意义和较高的应用价值，相信超椭圆曲线密码系统将会有更好的应用前景。 对于密码系统，我们希望它占用的空间更少，实现的时间更短，安全性更高。论文研究超椭圆曲线密码中的加密算法，对主要算法进行实现比较并提出软硬协调思想实现超椭圆曲线密码系统就是为了达到这个目标。 论文先介绍了超椭圆曲线密码系统中有限域上的两个核心运算——有限域乘法运算和有限域求逆运算。对有限域乘法运算的全串行算法和串并混合算法在FPGA上用VHDL语言进行了实现，并对它们的结果进行对比，重点在于对并行度不同的串并混合算法进行实现比较，找到面积和速度的最佳结合点。通过对算法的实现和比较，发现理论上面积和速度协调性较好的8位串并混合算法在实际中协调性并不是很好，最终得出结论，在所做实验的四种情况中，面积和速度协调性较好的算法是4位串并混合算法。随后论文对有限域求逆运算的三种算法在FPGA上用VHDL语言进行实现比较，找到单独实现有限域求逆运算较好的算法(MIMA域求逆算法)和可以与域乘法运算相结合的算法(使用域乘法求逆的算法)，为软硬协调实现超椭圆曲线系统思想的提出打下基础。 论文然后提出了软硬协调的方法实现超椭圆曲线系统的思想，并对整个系统进行了软硬件部分的划分。通过分析，将标量乘算法，除子算法和多项式环算法划分到软件部分，并对其中的标量乘运算进行了详细的分析介绍，将有限域算法归于硬件部分并对其进行了简单描述。在最后对全文进行总结，提出进一步需要开展的工作。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：zl123！@#
信息安全在当今的社会生产生活中已经被广为关注，对敏感信息进行加密是提高信息安全性的一种常见的和有效的手段。 常见的加密方法有软件加密和硬件加密。软件加密的方法因为加密速度低、安全性差以及安装不便，在一些高端或主流的加密处理中都采用硬件加密手段对数据进行处理。硬件加密设备如加密狗和加密卡已经广泛地应用于信息加密领域当中。 但是加密卡和加密狗因为采用的是多芯片结构，即采用独立的USB通信芯片和独立的加密芯片来分别实现数据的USB传输和加密功能，如果在USB芯片和加密芯片之间进行数据窃听的话，很轻易地就可以获得未加密的明文数据。作者提出了一种新的基于单芯片实现的USB加密接口芯片的构想，采用一块芯片实现数据的USB2.0通信和AES加密功能，命名为USB2.0加密接口芯片。 USB2.0加密接口芯片采用了USB2.0接口标准和AES加密算法。该加密芯片可以实现与主机的快速通信，具有快速的密码处理能力，对外提供USB接口，支持基于USB密码载体的自身安全初始化方式。 根据设计思想，课题研究并设计了USB2.0加密接口芯片的总体硬件架构，设计了USB模块和AES加密模块。为了解决USB通信模块与AES加密模块之间存在的数据处理单元匹配以及速度匹配问题，本文设计了AESUSB缓冲器，优化了AES有限域加密算法。最后，利用VerilogHDL语言在FPGA芯片上实现了USB2.0加密接口芯片的功能，并在此基础之上对加密芯片的通信和加密性能进行了测试和验证。
上传时间： 2013-05-24
上传用户：黄华强
调用方法（加密》解密》加密）： unsigned char key1[] = "12345678"; unsigned char key2[] = "abcdefgh"; unsigned char key3[] = "~!@#$%^&"; //如果只需要两组密钥，则本组密钥可以和密钥1一样。 unsigned char en_data[] = "龙的子孙"; unsigned char en_out_put[8]; //3DES 加密 des(en_data, key1, en_out_put, DES_ENCRYPT); des(en_out_put, key2, en_data, DES_DECRYPT); des(en_data, key3, en_out_put, DES_ENCRYPT);
上传时间： 2013-07-10
上传用户：Poppy
易于移动，带有电源线及插头，可供插接于120V，15–20A 的电源插座的灯具。
上传时间： 2013-07-22
上传用户：yerik
本文设计实现了一种基于FPGA的DES加密系统。 概括起来，本文主要完成了以下几方面的主要工作：完成了DES加密系统的整体设计。整个系统包括DES加密核心模块，UART通信接口模块和BLOCKRAM存储模块。以EITS2003开发板为硬件开发平台，ISEwebpack为开发软件，用Verilog硬件描述语言设计并且实现了三大模块的具体功能及整体连接。用PC，串口调试工具，UART通信接口和EITS2003开发板测试并验证了整个系统的功能。探讨了DES加密系统在军事通信总站内的应用。
上传时间： 2013-06-14
上传用户：dancnc
本论文是以GSM基站系统为对象研究了软件无线电思想在移动通信中应用的可行性，通过构造一个具有开放性、标准化、模块化的通用硬件平台，用软件来完成各种功能。 本文首先从整体上介绍了GSM移动通信系统及其实现过程，通过大量的Matlab仿真详细论述了GSM蜂窝通信系统中的语音编码、信道编码、交织、加密、调制等技术。 其次，文中介绍了GSM信道编码规则，其中重点阐述了CRC、卷积码和交织码的基本原理和算法实现，并完成了三者编码译码的软件设计，采用FPGA技术实现并验证了设计的正确性。 最后，对GMSK调制和解调的原理及特点进行论述，并提出了软件实现的可行性方案，为下一步的软件设计打下了坚实的基础。硬件试验平台是软件实现的基础，因此，文中进行了详细的分析与设计，并给出了部分电路设计图，对相关课题的研究具有一定的指导意义和参考价值。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：Yukiseop
