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控制步进电机时，为了不造成加减速时产生柔性冲击，造成失步。为了避免步进电机失步，低频震颤问题，使用S型加减速驱动形式。加速度增大，加速度恒定，加速度减小的加速过程，减速时亦然。本文说明了一种在STM32上实现S型驱动的详细控制方式。...

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步进电机驱动 S型 STM32

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