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文中对BUCK型DC_DC变换器进行了系统建模。为了得到包含平均电流调节开关控制方式的双环控制系统的简化模型，提出了一种电流环闭环传递函数的近似函数，并分别对电流控制器，电流补偿网络和功率级进行了建模，采用Mathcad进行仿真，得到系统相...
随着科技的进步和发展，机器人在人类的生产生活中扮演着越来越重要的角色，尤其是在太空、水下等特殊场合下，机器人更是发挥了重要的作用。这些场合的恶劣环境，对机器人控制系统的可靠性提出了很高的要求。而系统总线作为是机器人系统的重要组成部分，其可靠...
随着计算机技术和大规模集成电路的飞速发展，伺服控制器在提高性能的同时也增加了复杂性，给系统的可靠性设计带来了新的挑战。对应用于特殊环境下的控制器而言，如何在有限资源的条件下最大限度地实现容错，同时又能达到所要求的性能，是我们所面临的问题。 ...
ContentsIntroduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
· 摘要： 根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电...