摘 要: 针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题, 研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。 采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构, 该系统将基于TM S320DM 642 的图像采集与处理、 基于TM S320L F2812 的运动控制与参数调整、 数字视频输入、 模拟视频输入、 模拟视频输出、 数字视频输出、 电源变换等功能模块集成在170mm×57mm×40mm 的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、 脱离工控机独立工作, 适用于M IG、T IG、CO 2 等多种焊接工艺方法的过程监控、 焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。 关键词: 移动式修焊机器人; 双数字信号处理器嵌入式系统; 视觉反馈控制
上传时间: 2013-10-08
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本课题选用光电传感器作为导向传感器,以设计出使用方便、价格低廉、引导精确、响应速度快的AGV工厂自动运货车为研究目的。 AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是当今柔性制造系统(FMS)和自动化仓储系统中物流运输的有效手段。自动导引运输车系统的核心设备是自动导引运输车,作为一种无人驾驶工业搬运车辆,一般用蓄电池作为动力,载重量从几公斤到上百吨,工作场地可以是办公室、车间,也可以是港口、码头。 现代的AGV都是由计算机控制的,车上装有微处理器。多数的AGVS配有系统集中控制与管理计算机,用于对AGV的作业过程进行优化,发出搬运指令,跟踪传送中的构件。装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线,电磁轨道黏贴於地板上,自动导引运输车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。 AGV以轮式移动为特征,较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比,AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、道路和空间的限制。因此,在自动化物流系统中,最能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。 AGV的常用引导方式有电磁感应式引导,激光引导,电磁陀螺式引导等,通过对这种引导方式的比较,我们选用光电传感器作为导向传感器,因为光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点,而且可测参数多,传感器的结构简单,形式灵活多样。选用红外传感器作为蔽障传感器,因为红外线对外界环境光线的适应能力比较强。用直流测速发电机作为速度传感器。设计出使用方便、价格低廉、引导精确、响应速度快的AGV。
上传时间: 2015-01-02
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操作系统中的作业,CPU进程调度。PCB 控制块
标签: 操作系统
上传时间: 2014-01-06
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嵌入式系统作业。本实验是编写程序,控制实验平台的发光二级管LED1、LED2、LED3、LED4,使它们有规律地点亮和熄灭。
上传时间: 2015-09-04
上传用户:阿四AIR
操作系统中各个进程执行顺序的控制算法。如先来先服务,短作业优先,等
上传时间: 2013-12-31
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该模块包括作业调度的三个系统进程。P1、P2、P3进程功能的实现。 P1负责对用户作业预输入处理,即处理用户从键盘键入作业到输入井中。 P2负责对输入到输入井的作业进行调度,并为其创建进程控制块,插入就绪队列中。 P3负责对用户作业缓输出处理,即处理用户作业的输出结果,从输出井传送到打印机。
上传时间: 2016-06-21
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这是上学期在Vxworks嵌入式系统上做的一个作业,主要是用多个进程控制一个机器人手臂的运行
上传时间: 2013-12-29
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美国大学计算机专业大学一年期末作业 在15*15的格子里,在300步内,120秒内,看谁走过的格子数多,每个机器有自己的颜色,红或蓝. 1. 车子可以射斑点去攻击对手,射中对手的话,对手将走你的颜色,持续20步。 2. 可射斑点数为30。 3. 若撞到墙,游戏结束,你自动输了。 4. 若撞到另外一个车,游戏停止,画多格子的车胜。 5. 游戏版面包含有石头的格子,撞到的输,如墙 6. 射的斑点不能过石头 7. 每次控制算法下个格去哪它会接受周围5*5的格子。车子在中间格,指向面对方向。这个叫做短范围浏览。 8. 你的算法可以有限制次数的长范围浏览。范围为15*15。(看下面)你可以得到一个长范围浏览可以在你上一步行走时要求他。限制30个。 9. 游戏版面包含有舞的格子。如果雾没有笼罩石头,那任何车子将跟画其他格子一样画那个格子。然而,长范围浏览不能显示雾下面是什么。但短浏览可以显示什么在雾下面。雾会漂流,扩张,或者缩短在运行中。 10. 车子将在每个格子决定它的下一步怎么走。 界面类为PaintBotsControl.java 算法控制类为PaintBotsControl
上传时间: 2013-12-28
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本人调试的大作业(源程序模型+论文),主要包括PID控制、模糊控制、神经网络控制、遗传算法优化神经网络控制(使用了遗传工具箱GAOT)对同一系统所作的仿真比较,并加入饱和、死区、时滞等非线性后的响应,具体的分析比较过程论文中写的很详细。
上传时间: 2014-06-29
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小学期时候的作业,使用JAVA编了个微波炉的控制程序,包括时间控制,颜色控制等。
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上传时间: 2013-12-27
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