位置信号接口
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位置式PID控制
位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大； （2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积...