BMS 与储能 PCS 通信协议（RS485 接口）1.1、协议说明1） 采用RS485通讯接口；2） 标准MODBUS规约；3） 传输方式：异步方式；4） 数据传送速率：9600bit/s，BMS端主动发送，上送间隔500mS；5） 数据传送格式：起始位1位，数据位8位，停止位1位，无校验，低字节在前；6） CRC16：从校验信息字节内容1到信息字节内容14做CRC校验。
上传时间： 2022-01-05
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用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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这是一篇哈尔滨工业大学2012年 物理电子学工学博士的毕业论文。相干多普勒激光雷达是测量遥感风场和运动目标速度的有力工具。相干多普勒激光雷达的发射源普遍使用单纵模激光器，而锁模激光所具有的宽频谱、窄脉宽、高峰值功率等特性使其在作为相干激光雷达发射源方面具有潜在的应用价值。本文从理论上和实验上对基于锁模激光的相干多普勒激光雷达进行了研究。 理论上，在单频外差探测原理的基础上，考虑了具有 m+1 个模式、纵模间隔为 ω 的本振光，与发生了 Δω 频移的信号光相干拍频后的理论模型，证明了相位差恒定的锁模激光可以实现相干混频，并可以通过低通滤波或 FFT 频谱分析的方式检测出差频信号。利用这一理论模型进行了数值模拟计算，分析了信号光在不同的频移值时的拍频波形，讨论了实现相干探测本振光与信号光应满足的条件。 基于相干多普勒激光雷达系统对发射光源的要求，进行了锁模激光器的实验研究。通过使用不同的锁模器件得到锁模激光输出，其中主动锁模和调 Q 主动锁模都获得了单脉冲宽度在百皮秒量级、锁模深度 100%、锁模几率 95%以上的稳定的锁模脉冲序列输出。对被动锁模、主动锁模、调 Q 主动锁模的激光输出特性进行了对比研究，主动锁模脉冲序列包络时间较长但峰值功率较低，而调 Q 主动锁模峰值功率高但包络时间较短，不同类型的激光输出为后续的相干测速实验提供了多种选择。 利用声光移频器模拟外差探测中信号光发生的多普勒频移，进行了锁模激光拍频实验研究，并与单纵模激光拍频实验结果进行了比较。使用锁模激光在频移为 30 ~ 80 MHz 的范围内进行了拍频实验研究，拍频波形及信号处理的结果均与理论分析相符， 测量结果的相对误差在 0.5%以下。 分别使用脉宽为 10 ns和 16 ns 的调 Q 单纵模脉冲进行拍频，在信号光频移为 150 MHz 时测量结果的相对误差分别为 3.7%和 1.6%。对比实验结果发现，调 Q 单纵模脉冲由于有限的脉宽限制了拍频后包络的数量，导致误差相对较大，而锁模脉冲序列由于具有较长包络时间，在测量较低频移值时仍具有较高的精度，即测量低速目标时更具有优势。在具有较长包络时间的同时，锁模激光还具有高峰值功率和窄脉宽的特点。使用光纤耦合的方式进行了相干拍频实验，得到了稳定的相干拍频波形，FFT 频谱分析的结果与设定值和理论分析相符。
标签： 激光雷达
上传时间： 2022-02-12
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共建可信可管的互联网世界白皮书-华为物联网安全物联网（Internet of Things，简称 IoT）将海量的设备互联，使得网络更 加开放复杂，业务更加丰富多样。IoT 将带我们进入一个万物感知、万物互联、万物 智能的全新世界，然而同时，IoT 世界也面临巨大的安全挑战。 本文分析了 IoT 安全技术的发展现状， 提出了多重的端到端安全防御机制应作为应 对 IoT 安全威胁的有效保障，并进一步总结了 IoT 安全的实践供参考。目前 IoT 技术正在 飞速发展，新的安全问题和安全威胁依旧层出不穷，IoT 安全需要整个产业链的共建、共荣。 所以我们倡导 IoT 的安全需要政府、国际组织和行业来共同建设，在政策引导、法律颁 布、标准制定、技术创新和产业生态等方面加大投入，以促进 IoT 产业的健康发
上传时间： 2022-02-22
上传用户：fliang
H3C网络安全系统规划方案投标建议书.doc1.1. 方案设计原则在规划（————）信息系统安全时，我们将遵循以下原则，以这些原则为基础，提供完善的体系化的整体网络安全解决方案l 体系化设计原则通过分析信息网络的网络层次关系、安全需求要素以及动态的实施过程，提出科学的安全体系和安全模型，并根据安全体系和安全模型分析网络中可能存在的各种安全风险，针对这些风险以动态实施过程为基础，提出整体网络安全解决方案，从而最大限度地解决可能存在的安全问题。l 全局性、均衡性原则安全解决方案的设计从全局出发，综合考虑信息资产的价值、所面临的安全风险，平衡两者之间的关系，根据信息资产价值的大小和面临风险的大小，采取不同强度的安全措施，提供具有最优的性能价格比的安全解决方案。l 可行性、可靠性原则在采用全面的网络安全措施之后，应该不会对（————）的网络上的应用系统有大的影响，实现在保证网络和应用系统正常运转的前提下，有效的提高网络及应用的安全强度，保证整个信息资产的安全。l 可动态演进的原则方案应该针对（————）制定统一技术和管理方案，采取相同的技术路线，实现统一安全策略的制定，并能实现整个网络从基本防御的网络，向深度防御的网络以及智能防御的网络演进，形成一个闭环的动态演进网络安全系统。
上传时间： 2022-02-23
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华为网络安全白皮书2012-cn前言 本文件公开坦诚地阐述了华为对于以下问题的观点：网络安全以及其 对技术、社会和我们日常生活带来的后果和影响。 在本文件中，我们结合历史背景从总体上阐述了网络安全的现状、参 与者以及空前扩展的全球供应链给我们大家带来的独特挑战。 文件还概述了华为的网络安全方法和全球供应链的挑战，并就全行业 如何积极务实地解决这些担忧提出了一些建议。毫无疑问，我们需要 在全行业的公共和私有部门之间持续增强透明，更加团结合作，主动 管理网络安全并降低全球供应链风险。 作为一个全球性的公司，华为致力于与各利益相关方密切合作、持续 创新、共建标准，确保我们提供的网络解决方案和服务的完整性和安 全性能够满足或超越我们客户的需求，并为他们的客户提供必要的保 障信心。本文件是为了促进全行业对我们的了解而采取的一个举措， 促进行业了解我们在全球范围内为确保我们大家将来有一个安全和更 好的网络而做出的努力，并就企业和政府在管理全球网络安全风险方 面需要采取的行动提出自己的意见。
上传时间： 2022-02-28
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数字电子技术基础实验+标准集成电路数据手册--TTL电路 高速CMOS电路接口电路 电子书4本合集电子、通信、计算机、信息与自动控制等专业开设的《数字电子技术 基础》及其实验等专业基础课，旨在加深学生对理论知识的理解，培养学 生分析、设计、组装和调试数字电路的基本技能，掌握科学的实验方法， 为以后其它专业课的学习打下坚实的基础。为此，应加强各种形式的实践 活动。 随着科学技术的发展，尤其是微电子技术和计算机技术的发展，数字电 路的实验手段不断得到更新、完善和发展。除了采用常规的 TTL、COMS 器件 （逻辑门电路，触发器，计数器等）进行实验外，以后将逐步走向使用 PLD （可编程逻辑器件）进行实验、开发。采用 CPLD/FPGA 可编程逻辑器件，借 助计算机辅助设计软件进行数字电路的设计，这种硬件软件化的方法具有设 计容易，修改和调试方便的优点，有效的提高了实验效率。 本书根据教育部启动的“面向 21 世纪高等工程教育教学内容和课程体 系改革计划”的要求，在厂家所提供的资料及设备基础上编写而成，涵盖了 《数字电子技术基础》课程全部实验内容，建立一种综合性、开放性、设计 性和创造性的实验教学模式，可根据专业教学要求选择实验内容。 实验内容的安排遵循由浅入深，由易到难的原则，考虑不同层次需要， 既有测试、验证的内容，也有设计、研究的内容，可以充分发挥学生的主动 性和创造性，进一步提高学生的实验技能和理论分析能力。
上传时间： 2022-03-20
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随着科技发展及工业4.0 进程推进,机械臂应用范围越来越广,并演化出各种各样的机械臂,如码垛机械臂、焊接机械臂、装配机械臂以及手术机械臂等。现利用solidworks 进行三维建模,设计制作一款基于stm32f103c8t6 单片机的主从式桌面级机械臂,该机械臂包括一个主动机械臂和一个从动机械臂,采用蓝牙传输信号方式进行同步运动,并且详细介绍了该机械臂材料选择、结构设计、工作原理、组成部分和设计特点。With the development of science and technology and the advancement of Industry 4.0, the application range of the mechanical arm has become wider and wider, and various types of mechanical arms, such as palletizing robot arms, welding robot arms, assembly robot arms, and surgical robot arms, have been developed. Now using solidworks for 3D modeling, design and manufacture a master-slave desktop-level robot arm based on stm32f103c8t6 single-chip microcomputer. The robot arm includes an active robot arm and a slave robot arm, which uses Bluetooth to transmit signals for synchronous motion. The material selection, structural design, working principle, components and design features of the manipulator are introduced.
标签： stm32f103c8t6 单片机
上传时间： 2022-03-27
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SP协议最早由是由 MMUSIC ETI工作组在1995年研究的，由T组织在1999年提议成为的一个标准。SP主要借鉴了Web网的HTP和SMTP两个协议3GPPR5/R6的MS子系统采用SP。3GPP制定的MS子系统相关规范推动了SP的发展。lETF提出的P电话信令协议基于文本的应用层控制协议独立于底层协议，可以使用TCP或UDP传输协议用于建立、修改和终止一个或多个参与者的多媒体会话。SIP协议是应用层控制（信令）协议SIP协议支持代理、重定向、登记定位等功能，支持用户移动。SIP协议和其他协议一起给用户提供完整的服务，包括：RSP（资源预留协议）RTP（实时传输协议）RTSP（实时流协议）SAP（会话通告协议）SDP（会话描述协议）SIP支持以下五方面的能力来建立和终止多媒体通讯用户定位：确定通信所用的端系统位置用户能力交换：确定所用的媒体类型和媒体参数用户可用性判定：确定被叫方是否空闲和是否愿意加入通信呼叫建立：邀请和提示被叫，在主被叫之间传递呼叫参数呼叫处理：包括呼叫终结和呼叫转交Proxy代理服务器》为其它的客户机代理，进行SP消息的转接和转发的功能。消息机制与UAC和UAS相似》对收到的请求消息进行翻译和处理后，传递给其他的服务器》对SP请求及响应进行路由■重定向服务器》接收S|P请求，把请求中的原地址映射为零个或多个地址，返回给客户机，客户机根据此地址重新发送请求》重定向服务器不会发起自己的呼叫（不发送请求，通过3x响应进行重定向）》重定向服务器不接收呼叫终止，也不主动终止呼叫
标签： sip协议
上传时间： 2022-03-30
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高通蓝牙芯片QCC5144 详细规格手册datasheet （共99页）含各个接口说明，应用原理图等信息。 QualcommTrueWireless™ stereo earbuds (无线双耳） Features（特点） ■ Qualifiedto Bluetooth v5.2 specification （蓝牙协议标准5.2） ■ 120 MHz Qualcomm ® Kalimba ™ audio DSP （120MHz 的音频DSP处理器） ■ 32 MHz/80MHz Developer Processor for applications ■ Firmware Processor for system ■ Flexible QSPI flash programmable platform （可编程的QSPI外挂存储器） ■ High-performance 24‑bit audio interface （高性能的24位音频接口） ■ Digital and analog microphone interfaces （含 数字 及模拟 MIC接口） ■ Flexible PIO controller and LED pins with PWM support ■ Serial interfaces: UART, Bit Serializer (I²C/SPI), USB 2.0 （支持串口，I2C， SPI，USB 接口） ■ Advanced audio algorithms （高级的音频算法） ■ ActiveNoise Cancellation: （支持ANC 主动降噪功能） Hybrid, Feedforward, and Feedback modes, using Digital or Analog Mics, enabled using license keys available from Qualcomm® ■ Qualcomm ® aptX ™ and aptX HD Audio （支持独特的aptx 功能）
上传时间： 2022-04-07
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