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#include #include #include #include #include int main() { int pipe_fd[2]; pid_t pid; char buf_r[100]; char* p_wbuf; int r_num;

#include #include #include #include #include int main() { pid_t pid; int ret; if((pid=fork())

#include #include #include #include #include void init_daemon(void) { pid_t pid; int i; if((pid=fork())) exit(0); else if(pi

离散系统的数字PID控制仿真 控制对象为 G(s)=523407/(s^3+86.85s^2+10465s) 采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化,经过Z变换后的离散化对象为 yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)-den(4)yout(k-3) +num(2)u(k-1)+num(3

设被控对象为一延迟对象,即 G(s)=e^(-80s)/(60s+1) 采样时间为20s,延迟时间为4个采样时间,即80s,被控对象离散化为 y(k)=-den(2)y(k-1)+num(2)u(k-5) 取M=1,采用积分分离式<mark>PID</mark>控制器进行阶跃响应,对积分分离式<mark>PID</mark>控制算法进行改进,采用分段积分分离方式,即根据误差绝对值的不同,采用不同的积 ...

function [Gc,Kp,Ti,Td]= inmin01(PID,vars) % 使用积分最小准则计算PID参数 % usage ：[Gc,Kp,Ti,Td]= inmin01(PID,vars)； % 其中PID = 1 2 3 分别对应三种调节方式 vars为一阶惯性环境 % 模型的K T \tau 参数 % Gc 返回矫正器传函 K = vars(1); T =

Model { Name "PID" Version 4.00 SampleTimeColors off LibraryLinkDisplay "none" WideLines off ShowLineDimensions off ShowPortDataTypes off ShowStorageClass o

[Header] MagicCookie={0b13fe8c-dfe0-40eb-8900-6712719559a7} Version=1.0 [File000] Location=C:\Users\Ricardo\Documents\Documentos\5篴no\Projecto\Disserta玢o\c骴igo main ricardo\controlo PID\Mainboard_

function [u]=pid_aw1f1(u1,u2,u3,u4) e=u2; un=u3; us=u4; M=2; switch M case 1 %PID u=e; case 2 %Anti-windup PID umin=0; umax=10; ua=(umin+umax)/2; if