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PID 的代码
pid.pas
unit PID;
interface
type
TPID=class //定义一个类
sp,pv:single; //设定值和测量值
errormin,errormax,error_1:single;//偏差下限、偏差上限和上次偏差
umax,umin,U_1:single;//超调区上限、超调区下限和上次PID输出
Kp,Ti,Td,T
pid.c
#include
#include
/*******************************************************************************/
int idata p,ti,td,t,gd;
/*p--比例度， ti--积分时间， td--微分时间，t--采样时间,gd--给定值*/
/*时
pid.h
/**
* @brief PIDs of kernel, device and application modules
* @author Simon Han (simonhan@ee.ucla.edu)
* @version 0.1
*
*/
#ifndef _PID_H
#define _PID_H
#include
typedef
pid.c
char ker_pid_name[][256]={
"pub/sub daemon", // 0
"kernel daemon", // 1
"kernel scheduler", // 2
"malloc", // 3
"timer", // 4
"adc",
pid.txt
/*====================================================================================================
这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采
pid.h
/*
* File: pid.h
*
* uC/OS Real-time multitasking kernel for the ARM processor.
*
* PID board includes.
* Created by Marco Graziano (marcog@crl.com).
*
*/
#define IOBASE 0x02000000 /* I/O
pid.c
/*
* File: pid.c
*
* uC/OS Real-time multitasking kernel for the ARM processor.
*
* PID board specific functions.
* Created by Marco Graziano (marcog@crl.com).
*
*/
#include "ucos.h"