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function [K,TauI,TauD,pid_text,err]=pid(numPs,denPs,numC,denC,numPinvs,denPinvs) % Calculates PID parameters from IMC design % PID controller from numC/denC %---------------------------------

Model { Name "pid_apx" Version 3.00 SimParamPage "Solver" SampleTimeColors off InvariantConstants off WideVectorLines off ShowLineWidths off ShowPortDataTypes

function pid_cascade(simulate,Xpnummt,Xpdenmt,Xpdeadmt,Xmnummt,Xmdenmt,Xmdeadmt,... Xpdnummt,Xpddenmt,cnummt,cdenmt,cfnummt,cfdenmt,order,orderf,x,y,Epsilon,... subs,slbs,m,qf,qd,Tcanc,d_throu

den1=[1 6 11 6 0]; num1=[1]; sysrl=tf(num1,den1); %Transfer function of the Root Locus PID controller den_pid=[1 0]; num_pid=[4.74 6 1.91]; %Kd Kp Ki rl_pid=tf(num_pid,den_pid); %Placing PID co

clc clear close all global sys_controlled global time global sysrl %____________________________________________________________________ den1=[1 6 11 6 0]; num1=[1]; sysrl=tf(num1,den1); %

　　#include 　　#include 　　 　　struct _pid { 　　 int pv; /*integer that contains the process value*/ 　　 int sp; /*integer that contains the set point*/ 　　 float integral; 　　 float

/*PID+液压调节系统PSO算法寻优*/ /*目标函数*/ /* 含未知参数Kp，Ki，Kd，Ty，Td的函数 y1(t)=Ki*t+(Kp-Ki*Ty)*(1-exp(-t/Ty))+Kd/(Td-Ty)*(exp(-t/Td)-exp(-t/Ty)) 离散化后： y1(k*dt)=Ki*k*dt+(Kp-Ki*Ty)*(1-exp(-k*dt/Ty))+Kd/(Td-Ty)*(e

-stack 40 MEMORY { PAGE 0: /*程序空间*/ VECS: origin=0000h,length=0040h /*中断向量存贮空间*/ PVECS: origin=0044h,length=0100h /*外围中断向量*/ PM: origin=0150h,length=7EB0h /*片内Flash

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;; 实用数字PID控制程序 ;;;; 本程序的文件名是Digital_PID.asm ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; .title "Digital_PID.asm"

library work; use work.synchro.all; use work.op_pkg.all; ---------------------------------------------------------------- entity pid is port ( reset : in bit; Fsignin :