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健步机力度跟随过程受随机扰动作用的影响易导致控制失稳,为提高健步机力度自适应跟随控制能力,提出基于单片机主动调节的健步机力度自适应跟随控制方法。构建了健步机力度自适应跟随控制对象模型,分析在突变工况下健步机力度的输出响应特征量,采用拉格朗日法建立健步机机构动力学模型;提出了基于被控对 ...

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