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产品型号:VK0384 产品品牌:VINKA/永嘉微电/永嘉微 封装形式: LQFP64 替代型号:HT1623
本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,用能量方法对该模型进行摆起控制;在倒立摆成功摆起后,在倒立平衡点对系统模型进行线性化,并用线性二次型最优控制(LQR)算法对倒立摆线性化模