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环形一级倒立摆摆起及稳定控制研究Study on Swing-up and stability Control for Single Link Rotary Inverted Pendulum

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本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型，用能量方法对该模型进行摆起控制；在倒立摆成功摆起后，在倒立平衡点对系统模型进行线性化，并用线性二次型最优控制（LQR）算法对倒立摆线性化模

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