硬件采用STM32F103RCT6,超声波模块采用常用的HC-SR04，亲测有效
主控芯片：STM32F103C8T6
内置24V转18.5V，24V转5V，5V转3.3V电路
编码器接口
过流检测电路
串口调试接口
CAN总线接口
使用IRS21867S电桥驱动器
这是前段时间ST官方开展的FOC直播课的PPT课件，想要入门学习FOC的可以看看
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菜鸟到高手，显得有些霸气哈，不过的确如此，官方带给我们一个比较实用的stm32的工具。这个 工具就是STM32CubeMX，昨天玩freeRTOS的时候就提到过。
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