本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,用能量方法对该模型进行摆起控制;在倒立摆成功摆起后,在倒立平衡点对系统模型进行线性化,并用线性二次型最优控制(LQR)算法对倒立摆线性化模
针对液化气灌装厂的生产特点、安全要求和现有的 PLC 控制系统,介绍了基于CC-Link 总线的分布式控制系统的构成及其实现方法。应用表明该系统功能齐全,实时性好,通讯速度快,组态容易,现场布线