blmc.c

四轴飞行器代码.rar

/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Regler f黵 Brushless-Motoren
// + ATMEGA8 mit 8MHz
// + Nur f黵 den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt f黵 das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin鋜files, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f黵 den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul鋝sig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns ([e-mail]) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best點kung und Verkauf von Platinen oder Baus鋞zen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver鰂fentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m黶sen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver鰂fentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + Keine Gew鋒r auf Fehlerfreiheit, Vollst鋘digkeit oder Funktion
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"

volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;


//############################################################################
//
SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
//############################################################################
{
}

//############################################################################
// + Interruptroutine
// + Wird durch den Analogkomperator ausgel鰏t
// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
//############################################################################
{
unsigned char sense = 0;
do
{
 if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
           if(sense) 
            {
		      STEUER_C_L;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_FALLING_INT;
              SENSE_B; 
              Phase++; 
              CntKommutierungen++;
             }
			 else 
             {
              STEUER_B_L;
             } 
          break;
   case 1:  
	       STEUER_C_L;
           if(!sense) 
            {
              STEUER_B_H;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A; 
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++; 
              CntKommutierungen++;
             }
             else 
             {
               STEUER_A_H;
             } 

          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
           if(sense) 
            {
	   	      STEUER_A_L;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C; 
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++; 
              CntKommutierungen++;
             }
             else 
             {
              STEUER_C_L;
             } 
              
          break;
   case 3:  
    	   STEUER_A_L;
           if(!sense) 
            {
	   	      STEUER_C_H;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_B; 
              SENSE_RISING_INT;
              Phase++; 
              CntKommutierungen++;
             }
             else 
             {
              STEUER_B_H;
             } 
              

          break;
   case 4:  
    	   STEUER_C_H;
           if(sense) 
            {
	   	      STEUER_B_L;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_A; 			   
              SENSE_FALLING_INT;
              Phase++; 
              CntKommutierungen++;
             }
	   	     else 
             {
              STEUER_A_L;
             } 
              
          break;
   case 5:  
   	      STEUER_B_L;
           if(!sense) 
            {
	   	      STEUER_A_H;
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
              SENSE_C; 
              SENSE_RISING_INT;
              Phase = 0; 
              CntKommutierungen++;
             }
             else 
             {
              STEUER_C_H;
             } 
          break;
  }
}
 while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));
 ZeitZumAdWandeln = 0;
}

//############################################################################
//
void Manuell(void)
//############################################################################
{
 switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
		   STEUER_B_L;
           SENSE_C; 
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 1:  
           STEUER_A_H;
		   STEUER_C_L;
           SENSE_B; 
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 2:  
           STEUER_B_H;
		   STEUER_C_L;
           SENSE_A; 
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 3:  
           STEUER_B_H;
		   STEUER_A_L;
           SENSE_C; 
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
   case 4:  
           STEUER_C_H;
		   STEUER_A_L;
           SENSE_B; 
           SENSE_RISING_INT;
          break;
   case 5:  
           STEUER_C_H;
		   STEUER_B_L;
           SENSE_A; 
           SENSE_FALLING_INT;
          break;
  }
}