can.h

CAN现场总线.rar

//接收代码变量,接收屏蔽变量,发送缓冲变量,接收缓冲变量,发送数据,接收数据,点击变量
unsigned char ACR[4],AMR[4],TXD_Buffer[13],RXD_Buffer[13],TXD_Data,RXD_Data;

void CAN_TXD(void);
void CAN_RXD(void);
//CAN初始化
void Init_CAN(void)
{
   unsigned char bdata temp;   //建立存储在bdata中的临时变量temp
	
   do
   {
      MODR=0x01; 
	  temp=MODR;  //模式寄存器-设置复位模式而且单验收滤波模式
   }
   while(!(temp&0x01));  //判断

   CDR=0x88;     //时钟分频寄存器-设置PeliCAN模式，Clock off有效
   BTR0=0x31;    //总线时序寄存器-波特率为10kbps
   BTR1=0x1c;
   IER=0x01;      //中断使能寄存器-接收中断使能
   OCR=0xaa;     //输出控制寄存器-借签...
   CMR=0x04;     //命令寄存器-释放RXFIF0

   ACR0=ACR[0];      //接收代码寄存器-本节点地址位CAN0 
   ACR1=ACR[1]; 
   ACR2=ACR[2]; 
   ACR3=ACR[3];

   AMR0=AMR[0];    //接收屏蔽寄存器-无任何屏蔽
   AMR1=AMR[1]; 
   AMR2=AMR[2]; 
   AMR3=AMR[3];   //最后两位为无用位，必须设置为逻辑1

   do
   {
      MODR=0x00; 
	  temp=MODR;   //模式寄存器-推出复位模式，保持单验收滤波模式
   }
   while(temp&0x01);   //判断...
}   

//CAN发送函数
void CAN_TXD(void)
{
	unsigned char bdata temp;

	do
	{
	  temp=SR;         //判断报文接收完毕？	
	}
	while(temp&0x10);    //SR.4=0 发送闲置，SR.4=1 发送状态中
	
	do
	{
	  temp=SR;         //判断最后报文请求？	
	}
	while(!(temp&0x08));  //SR.3=0 没有余报文请求，SR.3=1 还存在报文请求
	
	do
	{
	  temp=SR;         //判断TXFIFO是否锁定？
	}
	while(!(temp&0x04));  //SR.2=0 锁定，SR.2=1 开放

	TBSR0=TXD_Buffer[0];
	TBSR1=TXD_Buffer[1];
	TBSR2=TXD_Buffer[2];
	TBSR3=TXD_Buffer[3];
	TBSR4=TXD_Buffer[4];
	TBSR5=TXD_Buffer[5];
	TBSR6=TXD_Buffer[6];
	TBSR7=TXD_Buffer[7];
	TBSR8=TXD_Buffer[8];
	TBSR9=TXD_Buffer[9];
	TBSR10=TXD_Buffer[10];
	TBSR11=TXD_Buffer[11];
	TBSR12=TXD_Buffer[12];

	CMR=0x01;       //命令寄存器-自动发送请求
}

//CAN接收函数
void CAN_RXD(void)
{
	unsigned char temp;

	temp = IR;
	if( temp & 0x01)                   //判断是否接收中断
	{
		RXD_Buffer[0]=RBSR0;         //读取RXFIFO
		RXD_Buffer[1]=RBSR1;
		RXD_Buffer[2]=RBSR2;
		RXD_Buffer[3]=RBSR3;
		RXD_Buffer[4]=RBSR4;
		RXD_Buffer[5]=RBSR5;
		RXD_Buffer[6]=RBSR6;
		RXD_Buffer[7]=RBSR7;
		RXD_Buffer[8]=RBSR8;
		RXD_Buffer[9]=RBSR9;
		RXD_Buffer[10]=RBSR10;
		RXD_Buffer[11]=RBSR11;
		RXD_Buffer[12]=RBSR12;

		CMR = 0X04;                  //释放RXFIFO中的空间
		temp = ALC;                   //释放仲裁随时捕捉寄存器
		temp = ECC;                   //释放错误代码捕捉寄存器
	}
}