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伟福汇编器 V5.00 Copyright (c) 1989, 2001 by CHY
地址 机器码 源程序
; *************************************
; * *
; * 遥控编码控制器 *
; * *
; * 采用89C2051 *
; *************************************
;
; P1.0口按纽为前进，P1.1口按纽为后退，P1.2口按纽为左转弯，P1.3口按纽为右转弯，
; P1.4口按纽为自动驾驶，P3.5为编码输出
;
;*************************************
;* *
;* 主程序和中断程序入口 *
;* *
;*************************************
ORG 0000H ;程序执行开始地址
0000 020036 LJMP START ;跳至START执行
ORG 0003H ;外中断0中断入口地址
0003 32 RETI ;中断返回（不开中断）
ORG 000BH ;定时器T0中断入口地址
000B 32 RETI ;中断返回（不开中断）
ORG 0013H ;外中断1中断入口地址
0013 32 RETI ;中断返回（不开中断）
ORG 001BH ;定时器T1中断入口地址
001B 32 RETI ;中断返回（不开中断）
ORG 0023H ;串行口中断入口地址
0023 32 RETI ;中断返回（不开中断）
ORG 002BH ;定时器T2中断入口地址
002B 32 RETI ;中断返回（不开中断）
;
;*************************************
;* *
;* 初始化程序中的各变量 *
;* *
;*************************************
002C E4 CLEARMEMIO: CLR A ;清A
002D 14 DEC A ;A为#0FFH
002E F590 MOV P1,A ; P1口置1
0030 F5B0 MOV P3,A ; P3口置1
0032 75A800 MOV IE,#00H ;关所有中断
0035 22 RET ;子程序返回
;
;
;
;*************************************
;* *
;* 主 程 序 *
;* *
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地址 机器码 源程序
;*************************************
0036 12002C START: LCALL CLEARMEMIO ;调用初始化
; 主体程序
0039 120045 MAIN: LCALL KEYWORK ;调用查键子程序
003C 020039 LJMP MAIN ;转MAIN循环
003F 00 NOP ;PC值出错处理
0040 00 NOP
0041 00 NOP
0042 020036 LJMP START ;转START重新启动
;
;**************************
;* *
;* 键盘工作子程序 *
;**************************
0045 7590FF KEYWORK: MOV P1,#0FFH ;置输入状态
0048 309007 JNB P1.0,KEY0 ; 读P1.0口，为0转KEY0
004B 30910D JNB P1.1,KEY1 ; 读P1.1口，为0转KEY1
004E 309425 JNB P1.4,KEY4 ; 读P1.4口，为0转KEY4
0051 22 KEYOUT: RET ;没键按下，退出
;
0052 12011B KEY0: LCALL DL10MS ;延时10毫秒消抖
0055 2090F9 JB P1.0,KEYOUT ;干扰，退出
0058 020089 LJMP KEYFUN00 ;转KEYFUN00
005B 12011B KEY1: LCALL DL10MS ;
005E 2091F0 JB P1.1,KEYOUT ; 干扰，退出
0061 020098 LJMP KEYFUN01 ; 转KEYFUN01
0064 12011B KEY2: LCALL DL10MS ; 延时10毫秒消抖
0067 2092E7 JB P1.2,KEYOUT ; 干扰，退出
006A 0200A7 LJMP KEYFUN02 ; 转KEYFUN02
006D 12011B KEY3: LCALL DL10MS ; 延时10毫秒消抖
0070 2093DE JB P1.3,KEYOUT ; 干扰，退出
0073 0200B9 LJMP KEYFUN03 ; 转KEYFUN03
0076 12011B KEY4: LCALL DL10MS ; 延时10毫秒消抖
0079 2094D5 JB P1.4,KEYOUT ; 干扰，退出
007C 0200CE LJMP KEYFUN04 ; 转KEYFUN04
007F 3092E2 KEYWORK1: JNB P1.2,KEY2 ;P1.2口为0转KEY2
0082 3093E8 JNB P1.3,KEY3 ; P1.3口为0转KEY3
0085 1200DD LCALL KEYFUN05 ;调转弯复位子程序
0088 22 RET ;返回
;
0089 7402 KEYFUN00: MOV A,#02H ;发2个脉冲赋值
008B 1200E9 LCALL REMOTE ;发射2个脉冲（前进）
008E 12007F WAIT0: LCALL KEYWORK1 ;调一次转弯查键子程序
0091 3090FA JNB P1.0,WAIT0 ;等待按键释放
0094 1200E3 LCALL KEYFUN06 ;释放时发8个脉冲（停止）
0097 22 RET ;返回
;
0098 7403 KEYFUN01: MOV A,#03H ;发3个脉冲赋值
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地址 机器码 源程序
009A 1200E9 LCALL REMOTE ;发射3个脉冲（前进）
009D 12007F WAIT1: LCALL KEYWORK1 ;调一次转弯查键子程序
00A0 3091FA JNB P1.1,WAIT1 ;等待按键释放
00A3 1200E3 LCALL KEYFUN06 ;释放时发8个脉冲（停止）
00A6 22 RET ;
;
00A7 7404 KEYFUN02: MOV A,#04H ;发4个脉冲赋值
00A9 1200E9 LCALL REMOTE ;发射4个脉冲（左转）
00AC 30921C JNB P1.2,KEYOUT1 ;键按下不放，转KEYOUT1返回
00AF 12011B LCALL DL10MS ;左转键放开，延时10毫秒
00B2 309216 JNB P1.2,KEYOUT1 ;为0（干扰），转KEYOUT1返回
00B5 1200DD LCALL KEYFUN05 ;左转键放开发7个脉冲（转弯复位）
00B8 22 RET ;返回
;
00B9 7405 KEYFUN03: MOV A,#05H ;发5个脉冲赋值
00BB 1200E9 LCALL REMOTE ;发射5个脉冲（右转）
00BE 30930A JNB P1.3,KEYOUT1 ;键按下不放，转KEYOUT1返回
00C1 12011B LCALL DL10MS ;右转键放开，延时10毫秒
00C4 309304 JNB P1.3,KEYOUT1 ;为0（干扰），转KEYOUT1返回
00C7 1200DD LCALL KEYFUN05 ;右转键放开发7个脉冲（转弯复位）
00CA 22 RET ;返回
00CB 020051 KEYOUT1: LJMP KEYOUT ;跳至KEYOUT返回
;
00CE 3094FD KEYFUN04: JNB P1.4,KEYFUN04 ;等待按键释放
00D1 12011B LCALL DL10MS ;延时消抖动
00D4 3094F7 JNB P1.4,KEYFUN04 ;P1.4为0，系干扰，转KEYFUN04再等待
00D7 7406 MOV A,#06H ;按键释放，发6个脉冲（进入自动驾驶）
00D9 1200E9 LCALL REMOTE ;发射一次
00DC 22 RET ;返回
;
00DD 7407 KEYFUN05: MOV A,#07H ;发7个脉冲程序（转弯复位）
00DF 1200E9 LCALL REMOTE ;发射一次
00E2 22 RET ;返回
00E3 7408 KEYFUN06: MOV A,#08H ;发8个脉冲程序（停车）
00E5 1200E9 LCALL REMOTE ;发射一次
00E8 22 RET ;返回
;
;
;*************************************
;* *
;* 编码发送程序 *
;* *
;*************************************
;按A中数值发射脉冲
00E9 F9 REMOTE: MOV R1,A ;发射脉数入A
00EA 020111 LJMP OUT3 ;第一个脉冲处理
00ED 7855 OUT: MOV R0,#55H ;1MS脉宽定时值
00EF C2B5 OUT1: CLR P3.5 ;发低电平脉宽
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00F1 00 NOP ;延时循环（周期约为21微秒）
00F2 00 NOP
00F3 00 NOP
00F4 00 NOP
00F5 00 NOP
00F6 00 NOP
00F7 00 NOP
00F8 00 NOP
00F9 00 NOP
00FA D8F3 DJNZ R0,OUT1 ;定时时间未到，转OUT1循环
00FC 7855 MOV R0,#55H ;1MS脉宽定时值
00FE D2B5 OUT2: SETB P3.5 ;发高电平脉宽
0100 00 NOP ;延时循环（周期约为21微秒）
0101 00 NOP
0102 00 NOP
0103 00 NOP
0104 00 NOP
0105 00 NOP
0106 00 NOP
0107 00 NOP
0108 00 NOP
0109 D8F3 DJNZ R0,OUT2 ;定时时间未到，转OUT2循环
010B D9E0 DJNZ R1,OUT ;脉冲数未发完转OUT再循环
010D 12011B LCALL DL10MS ;脉冲发完延时10毫秒
0110 22 RET ;返回
0111 78FF OUT3: MOV R0,#0FFH ;3MS脉宽定时值
0113 0200EF LJMP OUT1 ;转OUT1红外线发射
;
;
;
;*************************************
;* *
;* 延时 255 X 2 ＝ 512 us *
;* *
;*************************************
0116 7AFF DELAY: MOV R2,#0FFH
0118 DAFE DELAY1: DJNZ R2,DELAY1
011A 22 RET
;
;*************************************
;* *
;* 延时10ms程序 *
;* （消按键抖动用） *
;*************************************
011B 7B14 DL10MS: MOV R3,#14H
011D 120116 DL10MS1: LCALL DELAY
0120 DBFB DJNZ R3,DL10MS1
0122 22 RET
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