📄 cny_car.lis
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.module cny_car.c
.area text(rom, con, rel)
0000 .dbfile e:/ICC/include/sl3010.c
0000 .dbfunc e port_init _port_init fV
.even
0000 _port_init::
0000 .dbline -1
0000 .dbline 80
0000 ; //cny_car 探测白底黑线，沿着黑线运动
0000 ; #include <io8515v.h>
0000 ; #include <macros.h>
0000 ; #include <sl3010.c>
0000 ;
0000 ; unsigned char cny_in;
0000 ;
0000 ; #define cny_delayms 50
0000 ;
0000 ; void cny_car()
0000 ; {
0000 ; unsigned char cny_times;
0000 ; port_init();
0000 ; start_up:
0000 ; mic_startup();
0000 ;
0000 ; while(1)
0000 ; {
0000 ; // sw_touch();
0000 ;
0000 ; cny_in = PINC & 0xe0;
0000 ; if(cny_in == 0x00 || cny_in == 0x40 || cny_in == 0xa0)
0000 ; {//前行
0000 ; forward(); //前行
0000 ; cny_times = 0x00;
0000 ; }
0000 ; if(cny_in == 0x20 || cny_in == 0x60)
0000 ; {//慢速右转
0000 ; turn_right_s(); //慢速右转
0000 ; delay_ms(cny_delayms);
0000 ; cny_times = 0x00;
0000 ; }
0000 ; if(cny_in == 0x80 || cny_in == 0xc0)
0000 ; {//慢速左转
0000 ; turn_left_s(); //慢速左转
0000 ; delay_ms(cny_delayms);
0000 ; cny_times = 0x00;
0000 ; }
0000 ; if(cny_in == 0xe0)
0000 ; {//前行--探测多次都为 0xe0 ,停止运行
0000 ; forward();
0000 ; cny_times++;
0000 ; delay_ms(10);
0000 ; if(cny_times == 0x64)
0000 ; {
0000 ; stop(); //停止运动//熄灭指示灯
0000 ; goto start_up;
0000 ; }
0000 ; }
0000 ; }
0000 ; }
0000 ;
0000 ; void main()
0000 ; {
0000 ; cny_car();
0000 ; }
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 ;
0000 .dbline 81
0000 ;
0000 8FEF ldi R24,255
0002 8ABB out 0x1a,R24
0004 .dbline 81
0004 8BBB out 0x1b,R24
0006 .dbline 82
0006 ;
0006 80E8 ldi R24,128
0008 87BB out 0x17,R24
000A .dbline 82
000A 8FEF ldi R24,255
000C 88BB out 0x18,R24
000E .dbline 83
000E ;
000E 81E0 ldi R24,1
0010 84BB out 0x14,R24
0012 .dbline 83
0012 8FEF ldi R24,255
0014 85BB out 0x15,R24
0016 .dbline 84
0016 ;
0016 80EF ldi R24,240
0018 81BB out 0x11,R24
001A .dbline 84
001A 8FEF ldi R24,255
001C 82BB out 0x12,R24
001E .dbline -2
001E .dbline 85
001E ;
001E L1:
001E .dbline 0 ; func end
001E 0895 ret
0020 .dbend
0020 .dbfunc e delay_us _delay_us fV
0020 ; time -> R16,R17
.even
0020 _delay_us::
0020 .dbline -1
0020 .dbline 88
0020 ;
0020 ;
0020 ;
0020 L3:
0020 .dbline 90
0020 ;
0020 ;
0020 .dbline 91
0020 ;
0020 0150 subi R16,1
0022 1040 sbci R17,0
0024 .dbline 92
0024 ;
0024 L4:
0024 .dbline 93
0024 ;
0024 81E0 ldi R24,1
0026 90E0 ldi R25,0
0028 8017 cp R24,R16
002A 9107 cpc R25,R17
002C CCF3 brlt L3
002E .dbline -2
002E .dbline 94
002E ;
002E L2:
002E .dbline 0 ; func end
002E 0895 ret
0030 .dbsym r time 16 I
0030 .dbend
0030 .dbfunc e delay_ms _delay_ms fV
0030 ; time -> R20,R21
.even
0030 _delay_ms::
0030 00D0 rcall push_gset1
0032 402F mov R20,R16
0034 512F mov R21,R17
0036 .dbline -1
0036 .dbline 97
0036 ;
0036 ;
0036 ;
0036 05C0 rjmp L8
0038 L7:
0038 .dbline 99
0038 .dbline 100
0038 08EE ldi R16,1000
003A 13E0 ldi R17,3
003C F1DF rcall _delay_us
003E .dbline 101
003E 4150 subi R20,1
0040 5040 sbci R21,0
0042 .dbline 102
0042 L8:
0042 .dbline 98
0042 ;
0042 4030 cpi R20,0
0044 4507 cpc R20,R21
0046 C1F7 brne L7
0048 X0:
0048 .dbline -2
0048 .dbline 103
0048 ;
0048 ;
0048 ;
0048 ;
0048 ;
0048 L6:
0048 00D0 rcall pop_gset1
004A .dbline 0 ; func end
004A 0895 ret
004C .dbsym r time 20 i
004C .dbend
004C .dbfunc e turn_right _turn_right fV
.even
004C _turn_right::
004C .dbline -1
004C .dbline 106
004C ;
004C ;
004C ;
004C .dbline 107
004C ;
004C 80E6 ldi R24,96
004E 82BB out 0x12,R24
0050 .dbline 108
0050 ;
0050 8CEC ldi R24,204
0052 8BBB out 0x1b,R24
0054 .dbline -2
0054 .dbline 109
0054 ;
0054 L10:
0054 .dbline 0 ; func end
0054 0895 ret
0056 .dbend
0056 .dbfunc e turn_left _turn_left fV
.even
0056 _turn_left::
0056 .dbline -1
0056 .dbline 112
0056 ;
0056 ;
0056 ;
0056 .dbline 113
0056 ;
0056 80E9 ldi R24,144
0058 82BB out 0x12,R24
005A .dbline 114
005A ;
005A 83E3 ldi R24,51
005C 8BBB out 0x1b,R24
005E .dbline -2
005E .dbline 115
005E ;
005E L11:
005E .dbline 0 ; func end
005E 0895 ret
0060 .dbend
0060 .dbfunc e turn_right_s _turn_right_s fV
.even
0060 _turn_right_s::
0060 .dbline -1
0060 .dbline 117
0060 ;
0060 ;
0060 .dbline 118
0060 ;
0060 80E2 ldi R24,32
0062 82BB out 0x12,R24
0064 .dbline 119
0064 ;
0064 8FEC ldi R24,207
0066 8BBB out 0x1b,R24
0068 .dbline -2
0068 .dbline 120
0068 ;
0068 L12:
0068 .dbline 0 ; func end
0068 0895 ret
006A .dbend
006A .dbfunc e turn_left_s _turn_left_s fV
.even
006A _turn_left_s::
006A .dbline -1
006A .dbline 123
006A ;
006A ;
006A ;
006A .dbline 124
006A ;
006A 80E8 ldi R24,128
006C 82BB out 0x12,R24
006E .dbline 125
006E ;
006E 83EF ldi R24,243
0070 8BBB out 0x1b,R24
0072 .dbline -2
0072 .dbline 126
0072 ;
0072 L13:
0072 .dbline 0 ; func end
0072 0895 ret
0074 .dbend
0074 .dbfunc e backward _backward fV
.even
0074 _backward::
0074 .dbline -1
0074 .dbline 129
0074 ;
0074 ;
0074 ;
0074 .dbline 130
0074 ;
0074 80E5 ldi R24,80
0076 82BB out 0x12,R24
0078 .dbline 131
0078 ;
0078 8CE3 ldi R24,60
007A 8BBB out 0x1b,R24
007C .dbline -2
007C .dbline 132
007C ;
007C L14:
007C .dbline 0 ; func end
007C 0895 ret
007E .dbend
007E .dbfunc e forward _forward fV
.even
007E _forward::
007E .dbline -1
007E .dbline 135
007E ;
007E ;
007E ;
007E .dbline 136
007E ;
007E 80EA ldi R24,160
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