📄 remote_light.lis
字号:
.module remote_light.c
.area text(rom, con, rel)
0000 .dbfile e:/ICC/include/sl3010.c
0000 .dbfunc e port_init _port_init fV
.even
0000 _port_init::
0000 .dbline -1
0000 .dbline 81
0000 ; //追光机器人 和 遥控机器人程序
0000 ;
0000 ; //将 pd0 接低电平，pd3,pd2,pd1 保持高电平
0000 ; // 或按下遥控器<A>(保持 0.5s) 进入遥控机器人运行环境
0000 ;
0000 ; //将 pd1 接低电平，pd3,pd2,pd0 保持高电平
0000 ; // 或按下遥控器<B>(保持 0.5s) 进入追光机器人运行环境
0000 ;
0000 ; //将 sl3010.c 文件拷贝到 icc avr 安装目录的<include>文件夹
0000 ; //sl3010.c 是sl3010机器人的子函数库
0000 ; //程序中调用此文件后 #include <sl3010.c>
0000 ; //可直接调用里面的函数和变量
0000 ; /*
0000 ; void port_init(); //PA,PB,PC,PD 初始化
0000 ; void delay_us(int time); //微妙级延时
0000 ; void delay_ms(unsigned int time);//毫秒级延时
0000 ; void sw_touch(); //检测轻触开关
0000 ; void mic_startup(); //等待声控启动
0000 ; void remote_auto_time(); //遥控器控制直行和转弯时间
0000 ; void turn_right(); //右转
0000 ; void turn_left(); //左转
0000 ; void turn_right_s(); //慢速右转
0000 ; void turn_left_s(); //慢速左转
0000 ; void backward(); //后退
0000 ; void forward(); //前行
0000 ; void stop(); //停止运动
0000 ; */
0000 ;
0000 ; //更新日期 2003.03.17
0000 ;
0000 ; #include <io8515v.h>
0000 ; #include <macros.h>
0000 ; #include <sl3010.c> //调用sl3010小车的子函数库
0000 ;
0000 ; #define light_delay 100
0000 ;
0000 ; unsigned char cds;
0000 ;
0000 ; void remote_car()
0000 ; {//遥控车程序
0000 ; unsigned char remote_in,led,timers;
0000 ;
0000 ; led = 0x00;
0000 ; for(timers=0;timers<7;timers++)
0000 ; {//8 LED 整体亮灭闪烁
0000 ; PORTA = led;
0000 ; delay_ms(500);
0000 ; led = ~led;
0000 ; }
0000 ;
0000 ; work_status = 0x60;//置对应的工作状态标志
0000 ;
0000 ; mic_startup();//等待声控启动函数
0000 ;
0000 ; while(1)
0000 ; {
0000 ;
0000 ; sw_touch();//检测轻触开关
0000 ;
0000 ; remote_in = PINB & 0x0F;
0000 ; switch (remote_in)
0000 ; {//检测遥控器是否有键按下
0000 ; case 0x04: // < A >
0000 ; turn_right(); //右转
0000 ; break;
0000 ; case 0x02: // < B >
0000 ; backward(); //后退
0000 ; break;
0000 ; case 0x08: // < C >
0000 ; stop(); //停止运动
0000 ; break;
0000 ; case 0x01: // < D >
0000 ; turn_left(); //左转
0000 ; break;
0000 ; case 0x00:
0000 ; forward(); //前行
0000 ; break;
0000 ; }
0000 ; delay_ms(100);
0000 ; }
0000 ; }
0000 .dbline 82
0000 ;
0000 8FEF ldi R24,255
0002 8ABB out 0x1a,R24
0004 .dbline 82
0004 8BBB out 0x1b,R24
0006 .dbline 83
0006 ; void trace_light()
0006 80E8 ldi R24,128
0008 87BB out 0x17,R24
000A .dbline 83
000A 8FEF ldi R24,255
000C 88BB out 0x18,R24
000E .dbline 84
000E ; {
000E 81E0 ldi R24,1
0010 84BB out 0x14,R24
0012 .dbline 84
0012 8FEF ldi R24,255
0014 85BB out 0x15,R24
0016 .dbline 85
0016 ; unsigned char cds,led,timers;
0016 80EF ldi R24,240
0018 81BB out 0x11,R24
001A .dbline 85
001A 8FEF ldi R24,255
001C 82BB out 0x12,R24
001E .dbline -2
001E .dbline 86
001E ; led = 0xc3;
001E L1:
001E .dbline 0 ; func end
001E 0895 ret
0020 .dbend
0020 .dbfunc e delay_us _delay_us fV
0020 ; time -> R16,R17
.even
0020 _delay_us::
0020 .dbline -1
0020 .dbline 89
0020 ; for(timers=0;timers<9;timers++)
0020 ; {//8 LED 整体亮灭闪烁
0020 ; PORTA = led;
0020 L3:
0020 .dbline 91
0020 ; delay_ms(500);
0020 ; led = ~led;
0020 .dbline 92
0020 ; }
0020 0150 subi R16,1
0022 1040 sbci R17,0
0024 .dbline 93
0024 ;
0024 L4:
0024 .dbline 94
0024 ; work_status = 0x70; //置对应的工作状态标志
0024 81E0 ldi R24,1
0026 90E0 ldi R25,0
0028 8017 cp R24,R16
002A 9107 cpc R25,R17
002C CCF3 brlt L3
002E .dbline -2
002E .dbline 95
002E ;
002E L2:
002E .dbline 0 ; func end
002E 0895 ret
0030 .dbsym r time 16 I
0030 .dbend
0030 .dbfunc e delay_ms _delay_ms fV
0030 ; time -> R20,R21
.even
0030 _delay_ms::
0030 00D0 rcall push_gset1
0032 402F mov R20,R16
0034 512F mov R21,R17
0036 .dbline -1
0036 .dbline 98
0036 ; mic_startup(); //等待声控启动
0036 ;
0036 ; while(1)
0036 05C0 rjmp L8
0038 L7:
0038 .dbline 100
0038 .dbline 101
0038 08EE ldi R16,1000
003A 13E0 ldi R17,3
003C F1DF rcall _delay_us
003E .dbline 102
003E 4150 subi R20,1
0040 5040 sbci R21,0
0042 .dbline 103
0042 L8:
0042 .dbline 99
0042 ; {
0042 4030 cpi R20,0
0044 4507 cpc R20,R21
0046 C1F7 brne L7
0048 X0:
0048 .dbline -2
0048 .dbline 104
0048 ; sw_touch(); //检测轻触开关
0048 ;
0048 ; cds = PINC & 0x06; //0b0000,0110
0048 ;
0048 ; if(cds == 0x00) //左右两侧都感测到光
0048 L6:
0048 00D0 rcall pop_gset1
004A .dbline 0 ; func end
004A 0895 ret
004C .dbsym r time 20 i
004C .dbend
004C .dbfunc e turn_right _turn_right fV
.even
004C _turn_right::
004C .dbline -1
004C .dbline 107
004C ; {//直行
004C ; forward();
004C ; delay_ms(light_delay); //延时
004C .dbline 108
004C ; }
004C 80E6 ldi R24,96
004E 82BB out 0x12,R24
0050 .dbline 109
0050 ; if(cds == 0x02) //0b0000,0010___pc2(右侧)感测到光
0050 8CEC ldi R24,204
0052 8BBB out 0x1b,R24
0054 .dbline -2
0054 .dbline 110
0054 ; {//慢速右转
0054 L10:
0054 .dbline 0 ; func end
0054 0895 ret
0056 .dbend
0056 .dbfunc e turn_left _turn_left fV
.even
0056 _turn_left::
0056 .dbline -1
0056 .dbline 113
0056 ; turn_right_s();
0056 ; delay_ms(light_delay); //延时
0056 ; }
0056 .dbline 114
0056 ; if(cds == 0x04) //0b0000,0100___pc1(左侧)感测到光
0056 80E9 ldi R24,144
0058 82BB out 0x12,R24
005A .dbline 115
005A ; {//慢速左转
005A 83E3 ldi R24,51
005C 8BBB out 0x1b,R24
005E .dbline -2
005E .dbline 116
005E ; turn_left_s();
005E L11:
005E .dbline 0 ; func end
005E 0895 ret
0060 .dbend
0060 .dbfunc e turn_right_s _turn_right_s fV
.even
0060 _turn_right_s::
0060 .dbline -1
0060 .dbline 118
0060 ; delay_ms(light_delay); //延时
0060 ; }
0060 .dbline 119
0060 ; if(cds == 0x06)
0060 80E2 ldi R24,32
0062 82BB out 0x12,R24
0064 .dbline 120
0064 ; {//停止动作
0064 8FEC ldi R24,207
0066 8BBB out 0x1b,R24
0068 .dbline -2
0068 .dbline 121
0068 ; PORTA = 0x55; //延时后停止动作,等待光照重新动作
0068 L12:
0068 .dbline 0 ; func end
0068 0895 ret
006A .dbend
006A .dbfunc e turn_left_s _turn_left_s fV
.even
006A _turn_left_s::
006A .dbline -1
006A .dbline 124
006A ; delay_ms(light_delay*2);
006A ; stop();
006A ; }
006A .dbline 125
006A ; }
006A 80E8 ldi R24,128
006C 82BB out 0x12,R24
006E .dbline 126
006E ; }
006E 83EF ldi R24,243
0070 8BBB out 0x1b,R24
0072 .dbline -2
0072 .dbline 127
0072 ;
0072 L13:
0072 .dbline 0 ; func end
0072 0895 ret
0074 .dbend
0074 .dbfunc e backward _backward fV
.even
0074 _backward::
0074 .dbline -1
0074 .dbline 130
0074 ; void main()
0074 ; {
0074 ; unsigned char pd_select,remote_select;
0074 .dbline 131
0074 ;
0074 80E5 ldi R24,80
0076 82BB out 0x12,R24
0078 .dbline 132
0078 ; port_init(); //PA,PB,PC,PD 初始化
0078 8CE3 ldi R24,60
007A 8BBB out 0x1b,R24
007C .dbline -2
007C .dbline 133
007C ;
007C L14:
007C .dbline 0 ; func end
007C 0895 ret
007E .dbend
007E .dbfunc e forward _forward fV
.even
007E _forward::
007E .dbline -1
⌨️ 快捷键说明
复制代码
Ctrl + C
搜索代码
Ctrl + F
全屏模式
F11
切换主题
Ctrl + Shift + D
显示快捷键
?
增大字号
Ctrl + =
减小字号
Ctrl + -