sl06.asm

单片机开发资料光盘-双龙-686M.zip

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;*AUTDCAR按钮(PC4)控制智能小车走8字路线。
;*请你修改程序小车走S形程序,或走其它路线。
;*AT90S8515      8MHz     
;*双龙电子   www.sl.com.cn
;*	   liqing	2002.05.08
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.include "8515def.inc"
.org	$000
	rjmp	sl06
.org	$020
sl06:
	ldi r17,$02	;栈指针置初值SP=0x025F
	ldi r16,$5f
	out sph,r17
	out spl,r16
	clr r16
	ldi r17,$ff
	out ddrc,r16	;PC口输入，内部上拉，接按钮开关
	out ddrb,r17    ;PB口输出
	out ddrd,r17	;PD口输出
	out portc,r17
	out portb,r17
	out portd,r17

start6:			;检测程序
	in r16,pinc	;读PC口管脚的状态
	sbrs r16,4	;判断PC4的状态
	rjmp	autocar	;键按下，调用自走车程序
	rjmp	start6	;无键按下，循环检测

autocar:
	ldi r16,$e7	;直行
	out portb,r16	;点亮中间两LED灯
	ldi r16,$f3
	out portd,r16	;驱动两电机
	ldi r22,$30
	rcall	delay
	ldi r16,$1f	;往左转
	out portb,r16
	ldi r16,$fb
	out portd,r16
	ldi r22,$29
	rcall	delay
	ldi r16,$e7	;直行
	out portb,r16
	ldi r16,$f3
	out portd,r16
	ldi r22,$30
	rcall	delay
	ldi r16,$f8	;往右转
	out portb,r16
	ldi r16,$f7
	out portd,r16
	ldi r22,$29
	rcall	delay
	rjmp	autocar

delay:			;延时
t1:	ldi r23,10
t2:	ldi r24,80
t3:	ldi r25,125
t4:	dec r25
	brne	t4
	dec r24
	brne	t3
	dec r23
	brne	t2
	dec r22
	brne	t1
	ret