c_carcontrl.h

08山东电子电子竞赛智能小车程序基于PIC+红外+电子罗盘ourdev551262 包含源码

//==========================================左轮控制

//左前直走
void CC_Goahead_L()
{
	output_low(ELeft_M0);
	output_high(ELeft_M1);
	
	
		
}
//左后直走
void CC_GoBack_L()
{
	output_low(ELeft_M1);
	output_high(ELeft_M0);	
}

//左停止
void CC_Stop_L()
{
	output_low(ELeft_M0);
	output_low(ELeft_M1);		
}



//==========================================右轮控制
//右前直走
void CC_Goahead_R()
{
output_low(ERight_M0);
output_high(ERight_M1);	
}



//右后直走
void CC_GoBack_R()
{
output_low(ERight_M1);
output_high(ERight_M0);
}

//右停止
void CC_Stop_R()
{
output_low(ERight_M1);
output_low(ERight_M0);	
}

	


//===============================================两轮控制
//左转90
void CC_turnleft90()
{
CC_GoBack_L();	
CC_Goahead_R();

}

//右转90
void CC_turnright90()
{

CC_GoBack_R();	
CC_Goahead_L();

}

//停止
void CC_CarStop()
{
output_low(ELeft_M0);
output_low(ELeft_M1);
output_low(ERight_M1);
output_low(ERight_M0);		
}


//倒转
void CC_carGoBack()
{
	CC_GoBack_R();
	CC_GoBack_L();
}

//贴左墙走
void Left_along()
{
		if(LS==1)
		{
		PWM_SetDRC(1,2);
		PWM_SetDuty(70,70);
		}
		else if(RS==1)
		{
		PWM_SetDRC(2,1);
		PWM_SetDuty(70,70);
		} 
		else
		{	                                                 
		PWM_SetDuty(22,22);	
		PWM_SetDRC(1,1);
		}
			
}

//贴左墙走带参数
void Left_along(unsigned char Lefttmp,unsigned char righttmp)
{
		if(LS==1)
		{
		PWM_SetDRC(1,2);
		PWM_SetDuty(70,70);
		}
		else if(RS==1)
		{
		PWM_SetDRC(2,1);
		PWM_SetDuty(70,70);
		} 
		else
		{	                                                 
		PWM_SetDuty(Lefttmp,righttmp);	
		PWM_SetDRC(1,1);
		}
			
}


//贴右墙走
void Right_along()
{
		if(RS==1)
		{
		PWM_SetDRC(2,1);
		PWM_SetDuty(90,90);
		}
		else
		{	                                                 
		PWM_SetDuty(22,22);	
		PWM_SetDRC(1,1);
		}
	
}


//电磁铁断开 0 关闭 1 开启
void Iron(int1 enable)
{
	if (enable==1)
	{		
		output_low(EEorn);	
	}
	else
	{
		output_high(EEorn);	
	}
}
//喇叭 0 关闭 1 开启
void Beep(int1 enable)
{
	if (enable==1)
	{
		output_high(EBeep);			
	}
	else
	{
		output_low(EBeep);		
	}
		


}