rc.c

此程序是无传感器无刷电机控制程序（mege8）

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Decodieren eines RC Summen Signals 
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// + only for non-profit use
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// + see the File "License.txt" for further Informations
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#include "rc.h"
#include "main.h"

volatile int PPM_in[11];
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
volatile unsigned char NewPpmData = 1;

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//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
//Capture Funktion benutzt:
void rc_sum_init (void)
//############################################################################
{
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
//      TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
    AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralRoll = 0;
    AdNeutralNick = 0;
    return;
}

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//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer f?r RC
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
//############################################################################

{
        static unsigned int AltICR=0;
    signed int signal = 0,tmp;
        static int index;               
                
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;          
        AltICR = ICR1;  
    //Syncronisationspause?
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
        {
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
        index = 1;              
        } 
        else 
        {
        if(index < 10)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687)) 
                { 
                signal -= 466;
                // Stabiles Signal
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;   
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++; 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; 
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                } 
            index++;  
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
        }
        }
}

/*
//############################################################################
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer f?r RC
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
//############################################################################

{
        static unsigned int AltICR=0;
    signed int signal = 0,tmp;
        static int index;               
                
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;          
DebugOut.Analog[16] = signal;
        signal /= 2;
        AltICR = ICR1;  
    //Syncronisationspause?
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
        {
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
        index = 1;              
        } 
        else 
        {
        if(index < 10)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687*2)) 
                { 
                signal -= 962;
                // Stabiles Signal
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;   
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++; 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; 
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                } 
            index++;  
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
        }
        }
}
*/