version.txt

此程序是无传感器无刷电机控制程序（mege8）

------- 
V0.53   27.04.2007 H.Buss
  - erste ?ffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss
  - es gib ein Men?, in dem die Werte der Kan?le nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss
  - die Paramters?tze k?nnen jetzt vor dem Start ausgew?hlt werden
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
                2 3 4
                1 x 5
                - - -
        Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
  - der Faktor_I f?r den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er verg?ssert werden, was Stabilit?t bringt        

V0.55  14.05.2007 H.Buss
  - es k?nnen nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kan?len 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kan?le haben, wenn mehrere Kan?le dann auf Null waren
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern k?nnen, sollten jetzt auch gehen
  
V0.57  24.05.2007 H.Buss
  - Der H?henregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren f?rhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
  - Kompass-Einfluss d?mpfen bei Neigung
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) w?hlen
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
  - Man kann den Parameters?tzen einen Namen geben
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultm?ssig integriert
  
V0.58  30.05.2007 H.Buss
  - Der H?henregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der H?henreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss
  - "Schwindel-Bug" behoben
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) ?berpr?ft
  - Poti4 zugef?gt 
  - Es werden jetzt 8 Kan?le ausgewertet
  - Kamera-Servo (an J7) 
  - Die Settings m?ssen ?berschrieben werden
  
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Men? angezeigt
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
  - auf 32 Debug-Kan?le erweitert
  - Loopings sind jetzt m?glich und einzeln im KopterTool freischaltbar
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die ge?nderte Gyroverst?rkung und die ge?nderten Portpins ein
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
  - die PPM-Ausg?nge liegen wieder an den Pins an
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringf?gig anders
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
  - I2C-Bus l?uft jetzt sicher nach einer St?rung wieder an
  - Sticksignale werden pr?ziser ausgewertet 
  - Stick-Kan?le werden ans Kopter-Tool ?bertragen
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
  - Die Settings werden auf Default zur?ckgesetzt
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gest?rt
    
V0.64 H.Buss  30.09.2007
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
  
V0.65a H.Buss  15.10.2007
  - Integral im Mischer wieder integriert
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH

V0.66a H.Buss  3.11.2007
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
  - Analogmessung h?ngt jetzt am FC-Timing
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
  - Looping-180?-Umschlag einstellbar
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
  - zus?tzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
  - Gyrodriftkompensation  ?berarbeitet
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 
V0.67a H.Buss 16.11.2007
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
  - Feinabstimmung
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs

V0.67e H.Buss 29.11.2007
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingef?hrt
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool ?bertragen 
  - Kompatibilit?t zum Koptertool erh?ht

V0.67f H.Buss 04.12.2007
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
  - Schub f?r Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
  - Die ACC-Nullwerte k?nnen jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 
V0.68a I.Busker 28.12.2007
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden  

V0.68c H.Buss 05.01.2008
 - Stickauswertung verbessert -> tr?ger und pr?ziser
 - Alle Settings angepasst

V0.69e H.Buss 05.05.2008
 - kleinere Bugs beseitigt
 - Schneller Sinkflug jetzt m?glich 
 - Min- und Maxgas in den Settings ge?ndert
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
 - Kalibrierung f?r MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren 
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterst?tzt Kompasswert) erweitert
 
V0.69h H.Buss 21.05.2008
 - STICK_GAIN = 4 eingef?hrt. Das erh?ht die Aufl?sung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I m?ssen nun um Faktor 4 erh?ht werden
 - SenderOkay auch an das Naviboard ?bertragen
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
 
V0.69j H.Buss 30.05.2008
 - H?here Pr?zision der Achsenkopplung 

V0.69k H.Buss 31.05.2008
 - Bug in SPI.C behoben
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings f?hren konnte 

V0.69L H.Buss 14.06.2008
 - feinere Cam-Servo-Aufl?sung
 
V0.70a H.Buss 01.07.2008
 - Unterst?tzung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich

V0.70b H.Buss 14.07.2008
 - flexible Einstellungsm?glichkeit von J16 und J17 (Transistorausg?nge)
 - eigene Parameter f?r GPS-Naviboard 
 - eigener Parameter f?r ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
 - MikroKopterFlags eingef?hrt, damit das Navi den Status des MKs kennt
 - KopterTool-Kompatibilit?t auf 8 erh?ht
 
V0.70c H.Buss 30.07.2008
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
 - EEPROM-Parameter f?r Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt

V0.70d H.Buss 02.08.2008
 - Transistorausg?nge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
 
0.71b: H.Buss 19.10.2008
 Kommunikation zum Navi erweitert:
 - Beeptime jetzt 32Bit
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterst?tzt
 
0.71c: H.Buss 20.10.2008
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig 
 - 3-Fach-Schalter f?r H?hensteuerung m?glich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kan?le von Setting 1 ?bernommen
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingef?hrt

0.71f: H.Buss 15.11.2008
 - Ausschalten der H?henregelung per Schalter um 0,3 sek verz?gert
 - bei der seriellen ?bertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingef?hrt
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
 - Luftdruckwert wird an das Navi ?bertragen 
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgef?hrt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei H?henregler mit Schalter
 - Debugdaten k?nnen jetzt mit 'f' gepollt werden
 
0.71g: Gregor 09.12.2008
 - Kommunikation ?berarbeitet
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 
 
0.71h: H.Buss 15.12.2008 
 - Freigegebene Version
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert 
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
 
0.72d: H.Buss 22.01.2009 
 - OCTO als Compilerschalter
 - Unterst?tzung der FC 2.0 (ME)
 - GYRO_D eingef?hrt
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung 
 
0.72e: H.Buss 27.01.2009
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
 - Parameter eingef?hrt:
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime  
       EE_Parameter.AchsKopplung2 
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection

0.72f: H.Buss 28.01.2009 
 - Bug im Ersatzkompass entfernt

0.72h: H.Buss 05.02.2009
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
 - Achsentkopplung weiter verbessert
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt

0.72i: H.Buss 07.02.2009
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erh?ht

0.72j: H.Buss 09.02.2009
 - neue Implementierung der Servoausg?nge

0.72k: H.Buss 10.02.2009
 - Abtastrate auf 5kHz erh?ht

0.72L: H.Buss 13.02.2009
 - Signalfilterung ?berarbeitet
 - OCTO2 implementiert

0.72M: H.Buss 13.02.2009
 - Code Cleanup

0.72o: H.Buss 24.02.2009
 - Abtastrate auf 2kHz
 - HW-Version an Navi
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten f?r 3D-Grafik
 - Auswerteroutine f?r Spectrum-Satteliten implementiert
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gel?scht
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgel?st --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1? angezeigt (wie beim NaviBrd)
  
0.72p: H.Buss 01.03.2009
 - Octo3 erstellt
 - Analogwerte umbenannt

0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
 - MixerTabelle implementiert
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Men? angezeigt
 - Revision der MixerTabelle eingef?hrt
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
 - Motortest auf [12] erweitert 
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig

0.74a
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
 - Wert f?r die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen

0.74d
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zus?tzlich eingef?hrt