fc.c

此程序是无传感器无刷电机控制程序（mege8）

     StickNick = 0;
     StickRoll = 0;
     GyroFaktor     = 90;
     IntegralFaktor = 120;
     GyroFaktorGier     = 90;
     IntegralFaktorGier = 120;
     Looping_Roll = 0;
     Looping_Nick = 0;
    }


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L

 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // F?r die Mittelwertbildung aufsummieren
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;

 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
  {
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
    ZaehlMessungen = 0;
    LageKorrekturNick = 0;
    LageKorrekturRoll = 0;
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
  {
   long tmp_long, tmp_long2;
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
     {
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
      {
      tmp_long  /= 2;
      tmp_long2 /= 2;
      }
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
     }
     else
     {
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
      tmp_long /= 16;
      tmp_long2 /= 16;
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }

#define AUSGLEICH  32
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
     }

//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 {
  static int cnt = 0;
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
  {
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;

    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;

   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
    {
     LageKorrekturNick /= 2;
     LageKorrekturRoll /= 2;
    }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;

    IntegralFehlerNick = tmp_long;
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;

//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
   {
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
   }
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
    GierGyroFehler = 0;


/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
*/
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
/*
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
*/

#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2) 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
        {
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_n_p = 1;
         } else  last_n_p = 0;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_n)
            {
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
            }
           else last_n_n = 1;
         } else  last_n_n = 0;
        }
        else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;

// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
        ausgleichRoll = 0;
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
        {
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_p = 1;
         } else  last_r_p = 0;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_n)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_n = 1;
         } else  last_r_n = 0;
        } else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
  }
  else
  {
   LageKorrekturRoll = 0;
   LageKorrekturNick = 0;
   TrichterFlug = 0;
  }

  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    IntegralAccZ = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    ZaehlMessungen = 0;
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
     {
      KompassSignalSchlecht = 1000;
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
       {
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
        };
     }
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx?
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
    sollGier = tmp_int;
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;